Versions-Historie i700 Achsmodul E70ACM

Version V02.16.03.0000

• Easy-Starter, PLC-Designer: Neue Abfrage ob die i²xt-Überwachung deaktiviert werden soll (ab PLC-Designer V03.23.00, Easy-Starter V01.20.00)

• Bremsen-Logik in Motion-Achse: Bei fehlerhafter EtherCAT-Kommunikation fällt Bremse vor dem Erreichen des Stillstandes ein (behoben ab V02.16.03)
• Feldregler: Berechnete Default-Werte der Reglereinstellungen können bei leistungsstarken Motor-Typen zu Schwingungen führen (behoben ab V02.16.03)
• Cable-Check: Bei erkanntem Verdrahtungsfehler der Motorphasen wird fälschlich im Statuswort (0x2C64:2) das Bit 3 "CableCheck fehlgeschlagen" nicht gesetzt (behoben ab V02.16.03)
• Resolver mit Polpaarzahl 0x2C43 >=2: Status-Bit "Absolutwertgeber ausgewählt" (0x2833-Bit04) wird fälschlicherweise gesetzt (behoben ab V02.16.03)
• Controller c300 und i700 Resolver-Gerät: Nach dem Netzschalten gehen sporadisch die persistenten Achsdaten verloren (behoben ab V02.16.03)

• i700, interne Bremsenansteuerung: Beim Schließen noch während der Öffnungszeit wird der Umrichter zu früh gesperrt (keine Änderung vorgesehen)
• PLI (im Stillstand): Stromamplitude bei einzelnen Motortypen höher eingestellt, z.B. bei M850-Motoren (keine Änderung vorgesehen)
• Cable-Check-Funktion aktivert 0x2C64:1=[1]: Auftretende Wechselwirkung zur Motorphasenausfall-Überwachung führt zu Drehmoment-Abfall (keine Änderung vorgesehen)
• U/f-Betrieb und Hiperface-Encoder (0x2C40=2) parametriert: Antriebsregler lässt sich nicht freigeben (keine Änderung vorgesehen)
• Cable check 'Verdrahtungsprüfung' und 'PLI': Funktionen werden im Sonderfall mehrfach hintereinander ausgeführt (keine Änderung vorgesehen)
• Motortemperatur-Erfassung: Mit Temperatur-Kontakt (Öffner) (TKO) und spezieller Kennlinie wird fix -666°C angezeigt (keine Änderung vorgesehen)
• Resolver-Kompensation: 0x2832 'Identifizierung: Statuswort' unerwartet nicht wirksam (Verhalten wie beschrieben, keine Änderung vorgesehen)

Version V02.15.02.0000

• Resolver-Kompensation: Neuer Parameter 0x2C44:10 Kriterium für Phase konstanter Drehzahl (ab V02.15.02)
• Pollage-Identifikation (PLI im Stillstand): Neuer Einstellparameter (0x2C63:2) Abgleichfaktor Messimpulsbreite (ab V02.15.02)

• PLI: Bei besonders kleinen Motoren mit sehr kleinem Massenträgheitsmoment kann eine Überstrom-Fehlermeldung auftreten (behoben ab V02.15.02)
• PLC-Designer: Beim Online-gehen werden Unterschiede in Parametersätzen des i700 erkannt (behoben ab Gerätebeschreibung V02.15)

Version V02.14.07.0000

• nicht vorhanden

• PLI: Parametrierung bei freigegebenem Regler führt zu Fehlermeldung 0xFF04 (motor moved too much) (behoben ab V02.14.07)
• PLI-Modus "einmalig bei Reglerfreigabe" (0x2C63=1): CiA-Statuswort nicht immer aktualisiert (behoben ab V02.14.07)

Version V02.13.07.0000

• nicht vorhanden

• U/f-Betrieb (VFC) und fälschlich zu hohe Boost-Einstellung: Bei Ausgangsfrequenz Null wirkt der Strombegrenzungsregler (Imax) nicht ausreichend (behoben ab V02.13.07)

Version V02.12.02.0000

• nicht vorhanden

• Haltebremse: Verzögertes Einfallen bei STO und 0x605B=1 (Verzögern an Schnellhalt-Rampe) (behoben ab V02.12.02)
• Oszilloskop-Funktion: File OszSym.zip korrupt, wenn das Auslesen über FoE erfolgt (behoben ab V02.12.02)
• Oszilloskop-Funktion: Statuswörter 0x2831 und 0x2832 lassen sich nicht korrekt oszillographieren (behoben ab V02.12.02)
• EasyStarter: Beim Hochladen von i700 Parametern tritt die Meldung auf, dass Parameter 0x10F3:6...32 nicht sichtbar sind (behoben ab V02.12.02)
• Cable Check und ASM ohne Bremse: Wenn unter 0x2820:1 fälschlicherweise 'mit Haltebremse' eingestellt ist, tritt eine Ausgleichsbewegung der Motorwelle auf (behoben ab V02.12.02)

Version V02.11.12.0000

• Haltebremse: Neuer Anzeige-Parameter für das gespeicherte Halte-Drehmoment (ab V02.11.12)

• Bremsenlogik i700-intern: STO während der Fehler-Reaktion eines Klasse 2 Fehlers, z.B.: EtherCAT-Fehler, führt zu zeitverzögerter Ansteuerung der Bremse (behoben ab V02.11.12)
• Steuerung anderer Hersteller: EtherCAT EoE Kommunikation stört Zustandssteuerung des i700 (behoben ab V02.11.12)
• Touch-Probe: große Streuung der TP-Positionen bei Positions-Auflösung >= 22 Bit und hoher Drehzahl (behoben ab V02.11.12)
• EtherCAT Distributed Clocks (DC): Slave-Achse meldet Fehler nach Initialisierung (behoben ab V02.11.12)
• Bremsenlogik i700-intern und 0x2820:9=0 (gespeichertes Halte-Drehmoment): Haltebremse lässt sich nicht mehr lüften (behoben ab V02.11.12)

Version V02.10.12.0000

• Motortemperatur-Erfassung: Temperatursensor PT1000 unter 0x2D49:1 einstellbar (ab V2.10.12)
• Überwachung Motor-Auslastung (I²xt): Neue Default-Einstellung: 0x2D50:1=1 (Störung) (ab V2.10.12)
• Positionsregler: Drehzahl-abhängige Vp-Adaption per Stützpunkt-Kurve implementiert (ab V2.10.12)
• Resolver-Identifikation: Handhabung und Dauer der Identifikations-Prozedur verbessert (ab V2.10.12)
• Positions-Interpolation (0x60C0): Neue Default-Einstellung jetzt 'quadratische Interpolation' (ab V2.10.12)

• Drahtbruch-Überwachung (0x4380, 0x7303): Auswahl Quickstopp als Störungs-Reaktion ist wirkungslos, da überlagert Motortemperatur-Fehler detektiert wird (behoben ab V02.10.12)
• Erdschluss-Überwachung: Sporadisches Ansprechen beim Einschalten HW-Konstellation möglich (behoben ab V2.10.12)
• Referenzhandbuch i700: Fehlende Beschreibung zu folgenden Fehlercodes: 0xFF21, 0xFF22, 0xFF23, 0xFF24, 0x6080 (behoben ab V2.10.12)
• Haltebremse: Antriebsregler nicht mehr zu sperren, wenn Bremse über 'Release holding brake: Open brake' (0x2820/11=1) geöffnet wird (behoben ab V2.10.12)
• Drehzahlregler: D-Anteil wird aus ungefiltertem Drehzahl-Istwert gebildet (behoben ab V2.10.12)
• Hiperface-SinCos-Absolutwertgeber: Verlust der Referenz-Position nach kurzzeitigem Einbruch der 24V-Versorgung (behoben ab V2.10.12)
• Pollage-Identifikation (PLI) fehlerhaft nach die Begrenzung auf Maximalfrequenz 599 Hz im Eingriff war (behoben ab V02.10.12)
• Resolver-Gerät: Nach Änderung von Encoder-Parametern lässt sich der Antriebregler nicht mehr freigeben, Fehler-Nr: 20510 (behoben ab V2.10.12)
• i700 Resolver-Variante und FAST-Motion: Referenz-Status der Motion-Achse wird zurückgesetzt, wenn Encoder-Parameter vom Default abweichen (behoben ab V2.10.12)
• EtherCAT: Geänderte zweite Stationsadresse wird nicht akzeptiert nach dem Starten des i700 über Geräte-Befehl 0x2022=1100 (behoben ab V2.10.12)
• U/f-Betrieb und Spannungs-Boost: Beim Reversieren kann ein Rückdrehen des Motors auftreten (behoben ab V2.10.12)
• U/f-Betrieb und Imax-Regler (0x2B08:x) nicht parametriert: Nach schnellem Stoppen steigt die Ausgangsfrequenz langsam immer weiter an (behoben ab PLC-Designer V03.14)
• DC Synchronisation: 0x1C32/0x1C33 Subindizes 6 und 9 für den zeitlichen Versatz zeigen dauerhaft Null an (behoben ab V2.10.12)

Version V01.09.05.0000

• nicht vorhanden

• Initialisierung: Nach dem Netz-Einschalten kann verändertes dynamisches Antriebsverhalten auftreten (behoben ab V1.9.5)

Version V01.09.03.0000

• Überwachung der Regelabweichung von Drehzahl- und Positionsregler (0x2D51) (ab V1.9.3)
• Haltebremsen-Logik mit Drehmoment-Vorsteuerung im Antriebsregler (ab V1.9.3)
• Motorregelung: Ausgangsfrequenz begrenzt auf maximal 599 Hz (ab V1.9.3)

• Erdschluss/Kurschluss-Überwachung: Kann bei langen Motorleitungen und 4kHz Schaltfrequenz ansprechen (behoben ab V1.9.3)
• Drehmoment: Soll-Ruckbegrenzung (0x2945): Funktion nicht erwartungsgemäß (behoben ab V1.9.3)
• U/f-Betrieb: Bei STO während der Bewegung werden Soll- und Ist-Drehzahl ungleich Null ausgegeben (behoben ab V01.9.3)
• Istposition: Zeitlicher Versatz wirkt sich bei Verarbeitung im PLC-Programm aus (behoben ab V1.9.3)
• U/f-Kennlinien-Betrieb mit Schlupf-Kompensation: Unerwartet langes Nachlaufen nach dem Stoppen (behoben ab V1.9.3)
• Funktion 'Istposition setzen' (0x2830=5): Wird bei Positions-Auflösung ungleich 16-Bit (Default) nicht korrekt ausgeführt (behoben ab V1.9.3)
• Inbetriebnahme-Funktion: Berechneter Magnetisierungsstrom nach Identifikation fehlerhaft (behoben ab V1.9.3)
• Encoder-Typen mit nicht als Zweier-Potenz darstellbarer Strichzahl: Drehzahl-Istwert unstetig (behoben ab V1.9.3)
• Hiperface-SinCos-Absolutwertgeber: Sprung der Ist-Position nach Reset eines Geberfehlers (behoben ab V1.9.3)
• EtherCAT-Zykluszeit größer 10ms eingestellt: i700 bleibt im EtherCAT-Zustand 'PreOp' und wechselt nicht in 'Störung' (behoben ab V1.9.3)
• EoE-Kommunikation lässt sich nach Unterbrechung der EtherCAT-Verbindung nicht mehr aufbauen (behoben ab V1.9.3)
• Hiperface-SinCos-Absolutwertgeber: Auslesen der Hiperface-Daten verursacht unerwartet Fehler 0xFF17 (behoben ab V1.9.3)
• Hiperface-SinCos-Absolutwertgeber: Sofortige Reglerfreigabe nach Änderung des Rückführsystems führt zu fehlerhafter Hiperface-Kommunikation (behoben ab V1.9.3)
• Hiperface-SinCos-Absolutwertgeber: Nach Reglerfreigabe kann die Hiperface-Überwachung ansprechen (Fehler 0x7381) (behoben ab V1.9.3)
• Inbetriebnahme-Funktionen: 'Identifizierung: Statuswort' (0x2832/0x3032) Status-Bit 'Enabled' wird sporadisch fälschlicherweise gesetzt (behoben ab V1.9.3)
• EtherCAT Zykluszeit 10ms: Sporadisch auftretende Fehlermeldung, ErrorID 65281 'Soft-SPS Fehler laufende Verarbeitung' (behoben ab V1.9.3)
• Oszilloskop-Funktion: Objekte 0x6041 u. 0x2C41:6 werden nicht korrekt aufgezeichnet (behoben ab V1.9.3)
• Inbetriebnahme-Funktion für Motoren anderer Hersteller: Achsbefehl (0x2822=3) nicht zuverlässig (behoben ab V1.9.3)

Version V01.07.07.0000

• nicht vorhanden

• Firmware V01.07.06 nicht verwenden! Motorregelung funktioniert nicht bei einem Teil der Geräte (behoben ab V1.7.7)

Version V01.07.06.0000

• nicht vorhanden

• Überspannung (OU): Bei kurzzeitiger Überspannung wird der Wechselrichter gesperrt, ohne Zustandsänderung (behoben ab V1.7.6)
• Touch-Probe: Ermittelte Touch-Probe-Position sporadisch stark abweichend (behoben ab V1.7.6)

Version V01.07.05.0000

• Unterspannungs-Schwelle (LU) auf kleinere Werte einstellbar. Parameter 0x2540:1 Netz: Bemessungsspannung erweitert (ab V1.7.5)
• Hiperface-SinCos-Absolutwertgeber: Funktionalität der Überwachungen erweitert und verbessert (ab V1.7.5)
• Drehzahlregelkreis: Interpolator für Drehmoment-Sollwert wahlweise aktivierbar (ab V1.7.5)
• Unterspannung (LU): Störungs-Reset jetzt bereits vor Zuschalten der Leistungs-Versorgung möglich (ab V1.7.5)

• Hiperface-Absolutwertgeber: Sporadisch tritt Fehler 'fatal internal communication error' (0xFF01) auf (behoben ab V1.7.5)
• Prozessdaten: Zeitlicher Versatz der Ist-Position und Ist-Drehzahl um 250µs höher als optimal (behoben ab V1.7.5)
• Haltebremse: Bei Überspannung (OU) wird Bremse nicht geschlossen (behoben ab V1.7.5)
• Schnellhalt-Rampe nur über Maximal-Strom 0x6073 begrenzt, Maximal-Drehmoment 0x6072 nicht wirksam (behoben ab V1.7.5)
• Hiperface: Sprunghafte Änderung der Ist-Position bei Reglerfreigabe zeitnah zur Umschaltung der Rückführung (behoben ab V1.7.5)
• Haltebremse: Ansteuerung mit Zeitverzug nach Ansprechen der 24V-Überwachung (behoben ab V1.7.5)
• Betriebsmodus 0x6060: Erhöhter Anstieg im Schleppfehler-Verlauf beim Umschalten zwischen CiA-Betriebsmodi (behoben ab V1.7.5)
• Touch-Probe: Gegenseitige Beeinflussung bei zeitgleicher Verwendung beider TP-Eingänge des i700 (behoben ab V1.7.5)
• Geschwindigkeits-Auflösung 0x6090:x in Lenze-Einstellung nicht verwendbar (behoben ab V1.7.5)

Version V01.06.03.0000

• Lineare Hiperface SinCos-Absolutwertgeber (Linear-Maßstab) werden unterstützt (ab V1.6.3)
• Mehrpolige Resolver mit Polpaarzahl >= 2 werden jetzt unterstützt (ab V1.6.3)
• Schaltfrequenz 0x2939: Erweiterte Auswahlen für 8 kHz fix oder 16 kHz fix (ab V1.6.3)

• Encoder-Variante und Touch-Probe: Ermittelte TP-Position Geschwindigkeits-abhängig zu klein (behoben ab V1.6.3)
• Im Zustand 'Störungs-Reaktion aktiv' wird sporadisch bei Geberfehler nicht auf GSB umgeschaltet (behoben ab V1.6.3)
• Gleichstrombremsen (GSB) bei Servoregelung ASM fehlerhaft. Konfiguration GSB jetzt verbessert (behoben ab V1.6.3)
• Gleichstrombremsen als Reaktion bei Störung fälschlich durch Schnellhalt ablösbar (behoben ab V1.6.3)
• 'Reaktion bei Störung' 0x605E: geänderte Lenze-Einstellung zur Vermeidung ungewollter Bewegungen bei Fehler in Rückführung (behoben ab V1.6.3)
• Drehrichtungs-Kontrolle (0x2825=4): Soll-Strom wird sporadisch nicht erreicht (behoben ab V1.6.3)
• Motorparameter-Identifikation über Dialog schlägt fehl bei ASM mit Haltebremse (behoben ab V1.6.3)
• Hiperface SinCos-Absolutwertgeber TTK70/TTK50 und Synchron-Linearmotor: Pollage-Winkel fehlerhaft ermittelt (behoben ab V01.6.3)
• EtherCAT-Zykluszeit >= 2ms führt zu überhöhtem Schleppfehler aufgrund von verzögerter PDO-Übertragung (behoben ab V01.6.3)
• Gleichstrombremsung: Bei Aktivierung kann Überstrom-Überwachung ansprechen (behoben ab V1.6.3)

Version V01.05.06.0000

• Reaktion bei Störung (0x605E): Zusätzliche Auswahl 'Schnellhalt QSP (oder Gleichstrombremsen od. Kurzschlussbremsen) (ab V01.05.06)
• EtherNet over EtherCAT (EoE): Zugriff per Easy Starter auf i700-Parameter über Controller anderer Hersteller (ab V1.5.6)
• Haltebremse: Betriebsart (0x2820:1) zusätzliche Auswahl 'Keine Bremse angeschlossen' (ab V1.5.6)
• Schnellhalt (QSP) wird jetzt auch bei Nutzung der Inbetriebnahme-Funktionen ausgeführt (ab V1.5.6)
• Pollage-Identifikation PLI: Start PLI automatisch nach dem Freigeben (ab V1.5.6)

• Rotationstest-Modus: Strom/Frequenz (0x2825=2): Startwinkel 0x2528:3 wird nicht korrekt übernommen (behoben ab V1.5.6)
• Betriebsmodi ohne Positionsregelung (csv, cst, vl): Schleppfehler wird gebildet, obwohl Wert nicht relevant (behoben ab V1.5.6)
• Pollage-Identifikation PLI mit Hiperface Absolutwertgeber: ermittelte Pollage sehr ungenau (behoben ab V1.5.6)
• Hiperface SinCos-Absolutwertgeber: 'Encoder identifizieren' fehlerhaft bei Encoder-Typ 'TTK70' (behoben ab V1.5.6)
• EtherCAT: Sporadisch kein Zustandswechsel nach Operational möglich, Netzschalten für Fehler-Reset erforderlich (behoben ab V01.05.06)
• Touch-Probe: Ermittelte TP-Position Geschwindigkeits-abhängig zu klein (behoben ab V1.5.6)
• Pollage-Identifikation (PLI im Stillstand): Haltebremse wird unerwartet gelüftet (behoben ab V1.5.6)
• Ansteuerung der Haltebremse: Bremse wird kurzzeitig gelüftet beim Neustart der PLC (behoben ab V1.5.6)
• Polage-Identifikation (PLI im Stillstand): Abbruch mit Fehlermeldung 0xFF13 (behoben ab V1.5.6)
• Resolverfehler identifizieren und Parameter-Import: Motor nicht mehr stabil betreibbar (behoben ab V1.5.6)
• Pollage-Identifikation (PLI im Stillstand): Status-Anzeige bei Abbruch der PLI falsch (behoben ab V1.5.6)
• Hiperface SinCos-Absolutwertgeber mit FB 'L_SMC_Multiturn': Fehlermeldung nach dem Einschalten (behoben ab V1.5.6)
• Motortemperatur-Anzeige: Anzeigebereich -666...+666 °C in Dokumentation nicht korrekt angegeben (behoben ab V1.5.6)
• Motortemperatur-Überwachung: Schaltschwellen-Hyterese für Warnung und Störung nur 0,5 statt 5 Kelvin (behoben ab V1.5.6)
• Motortemperatur-Überwachung: Verwendung eines Temperatur-Kontaktes (TKO) nicht möglich (behoben ab V1.5.6)

Version V01.04.00.0000

• Motor-Auslastung (I²xt): Überwachung mit zusätzlicher Fehlerschwelle zur Geräte-internen Abschaltung bei Überlast (ab V1.4.0)

• Stromregler: Weniger dynamisch einstellbar im Vergleich zu vorher (behoben ab V1.4.0)
• Motor-Auslastung (I²xt): Überwachungsfunktion in Dokumentation nicht korrekt beschrieben (behoben ab V1.4.0)

Version V01.03.08.0000

• Hiperface SinCos-Absolutwertgeber und SinCos-Encoder - neu implementiert (ab V1.3.8)
• Positions-Interpolation: Algorithmus 'quadratische Interpolation' unter 0x60C0 zusätzlich einstellbar (ab V1.3.8)
• Encoder-Strichzahl (0x2C42:1): Wertebereich erweitert (ab V1.3.8)
• PDO-Mapping: Per Default jetzt alle erforderlichen Objekte für vorhandene CiA-Betriebsmodi enthalten (ab V1.3.8)
• Achs-Betriebsmodus Drehrichtungs-Kontrolle: Lenze Statuswort 2 (0x2833) Bit 2 (ab V1.3.8)

• U/f-Kennlinien-Steuerung und Schlupf-Kompensation: Bei Sollwert 0,0 rpm kann sich die Motorwelle drehen (behoben ab V1.3.8)
• Einstellungen der Parameter 0x2826, 0x2BA0, 0x60C0, 0x6048, 0x6049, 0x10F1:2 werden nicht dauerhaft im Projekt gespeichert (behoben ab V1.3.8)
• Schleppfehler-Überwachung ohne Wirkung bei Einstellung Schleppfehler-Toleranz größer 180° (behoben ab V1.3.8)

Version V01.02.04.0000

• nicht vorhanden

• nicht vorhanden

Version V01.02.03.0000

• nicht vorhanden

• Überspannungsfehler im generatorischem Betrieb (behoben ab V1.2.3)
• CiA402-Statuswort: Falsche Statusanzeige nach Aufheben von Safe Torque Off (STO) (behoben ab V1.2.3)
• Parametersatz lesen: Meldung Unknown device parameter found tritt auf (behoben ab V1.2.3 (i700))
• Motor pfeift bei Nutzung der manuellen Motor Drehrichtungskontrolle (behoben ab V1.2.3)
• Schwerer interner Fehler nach Firmware-Update (behoben ab V1.2.3)

Version V01.01.02.0000

• nicht vorhanden

• Positionsverlust bei Hochfahren des Ethercat-Busses (behoben ab V1.1.2)

Version HW 1F

• nicht vorhanden

• nicht vorhanden

• nicht vorhanden

Version HW 1D

• Anschluss Motor und Bremse: Frontseitiger Aufdruck mit Zuordnung der Steckklemmen auf Geräte-Unterseite (ab HW 1D)

• Hiperface SinCos-Absolutwertgeber mit kleiner Periodenzahl (< 10): Warnung 0x7381 kann auftreten (Verbesserung ab HW 1D, in SW keine Änderung vorgesehen)
• Hardware Achsmodul Encoder-Variante: Erfasste Nullimpuls-Position kann ungenau sein (ab HW 1D)

• nicht vorhanden

Version HW 1A

• Netzspannungsbereich erweitert: Betrieb an 3x230V-Netzen möglich (alle Hardware-Versionen)
• DC-Verbund: Dauerstrom für das DC-Schienensystem jetzt auf 120A erhöht (alle HW-Versionen)
• Netzausschalten - Entladedauer des DC-Zwischenkreises reduziert (ab HW 1A und V1.3.8)

• nicht vorhanden

• nicht vorhanden