Verhalten der neuen Version:
Die per Prozessdaten (PDO) zur Steuerung übertragenen Istwerte des i700 stammen jetzt alle aus dem selben Regelzyklus. Die Daten sind somit zeitlich konsistent.
Beschreibung des Verhaltens:
Die per EtherCAT-Prozessdaten (PDO) zur Steuerung übertragenen Istwerte (Soll- und Istposition, Schleppfehler) können aus verschiedenen Task-Zyklen des i700 stammen. Es tritt eine zeitliche Verschiebung um 0,250 ms auf. Die Positionswerte sind damit zeitlich nicht konsistent zueineinder.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?Das Verhalten tritt im Prinzip immer auf, jedoch wirkt es sich nur unter bestimmten Bedingungen tatsächlich aus.
Insbesondere, wenn die übertragenen Istwerte innerhalb der Applikation im Controller für die Touch-Probe-Funktionalität genutzt werden, kommt es zu Geschwindigkeits-proportionalen Abweichungen der ermittelten TP-Position. Auch bei der Bildung der Positions-Regelabweichung (Schleppfehler) innerhalb der Applikation wird ein entsprechend größerer Wert errechnet.
Betroffene Produkte:
- Servo-Inverter i700
Kurzfristige Maßnahmen:
Keine.
Bewertung/Empfehlungen:
Praktische Auswirkungen hat das hier beschriebene Verhalten nur in sehr begrenztem Umfang.
Nur, wenn innerhalb der Applikation im Controller die Touch-Probe-Funktionalität genutzt wird, um z.B. die Soll-Position einer Folgeachse zu steuern, ist eine nennenswerte Beeinflussung zu erwarten. Die Bildung der Soll-Position anhand der ermittelten TP-Position ist als singuläres Ereignis anzusehen, daher wirken sich Abweichungen entsprechend gravierender aus.
Im Gegensatz dazu resultiert aus Abweichungen des zyklisch gebildeten Schleppfehlers keine dauerhafte Abweichung der Ziel-Position nach dem Zieleinlauf.
Tatsächlich sichtbar machen lässt sich die Auswirkung des beschriebenen Verhaltens zumeist nur durch den direkten Vergleich des in der Steuerung gebildeten Schleppfehlers mit dem im i700 gebildeten.
