Hiperface-SinCos-Absolutwertgeber: Sprung der Ist-Position nach Reset eines Geberfehlers (behoben ab V1.9.3)
Behoben ab: - Servo-Inverter i700 ab V01.09.03.10964
Verhalten der neuen Version: Zukünftig wird die ausgelesene Position vom Geber dazu genutzt, die Ist-Position im Antriebsregler zu rekonstruieren. Grundsätzlich ist die Rekonstruktion der Ist-Position nur im Bereich des Darstellungsbereiches des absoluten Rückführsystems (single-turn, multi-turn) möglich. Wird der Geber während des Drahtbruchs über seinen Darstellungsbereich hinaus (im Fall des genannten Single-Turn-Gebers mehr als eine Umdrehung) bewegt, dann kann dies Prinzip-bedingt nicht erkannt werden. Die Positions-Rekonstruktion kann in diesem Fall nicht ordnungsgemäß erfolgen. Das Verhalten beim Einschalten wird durch die Änderungen nicht verändert, d. h.: nach dem Einschalten (Power-Up) wird die Ist-Position im Antriebsregler auf die ausgelesene Position vom Geber gesetzt. Eine Positions-Rekonstruktion muss in diesem Fall nach wie vor innerhalb der Steuerung erfolgen.
Beschreibung des Verhaltens: Das Auslesen der Positions-Information vom Hiperface-Absolutwertgeber kann zu einer sprunghaften Änderung der Ist-Position im Antriebsregler und in Folge auch in der übergeordneten Steuerung führen.
Ein Positionssprung entsteht, wenn die Ist-Position im Antriebsregler bereits über den Darstellbereich des Absolutwertgebers hinaus angestiegen ist und diese dann mit der aus dem Geber gelesenen Absolutposition überschrieben wird. Die über den Darstellbereich des Gebers hinausgehende Positions-Information geht dabei verloren.
In der übergeordneten Steuerung wird die Ist-Position des Antriebsreglers wiederum zur Bildung der Ist-Position der Achse ('AxisRef'-Struktur) herangezogen. Der Positionssprung wird dort nicht abgefangen und wirkt sich entsprechend aus.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf? Unter folgenden Bedingungen tritt der Positionssprung auf:
Die Ist-Position im Antriebsregler hat bereits einen Wert außerhalb des Darstellbereiches des Absolutwertgebers erreicht (Multiturn: >4096 Umdrehungen, Singleturn: >1 Umdr.).
Nach dem Rücksetzen einer Geberstörung (z.B. Drahtbruch) während des Betriebes (Initialisierung des Antriebsreglers bereits abgeschlossen) wird der Hiperface-Absolutwertgeber durch den i700 erneut ausgelesen.
Betroffene Produkte: - Servo-Inverter i700
Kurzfristige Maßnahmen:
Die Achse nach einer aufgetretenen Geberstörung (z.B.: Drahtbruch) erneut referenzieren.
Alternativ kann von der Steuerung die Ist-Position im Antriebsregler via Parameter 0x2983 bzw. 0x3183 passend beschrieben werden.
Bewertung/Empfehlungen:
Empfehlungen unter 'Kurzfristige Maßnahmen' beachten.
