Behoben ab:
- Servo-Inverter i700 ab V01.09.03.10964
Verhalten der neuen Version:
Der Drehzahl-Istwert wird jetzt im Servo-Inverter i700 zu Null gesetzt, wenn Safe-Torque-Off (STO) aktiviert wird.
Im gesperrten Zustand des Antriebsreglers wird in der Steuerung der Drehzahl-Sollwert gleich dem Istwert gesetzt. Somit sind dann beide Werte gleich Null.
Beschreibung des Verhaltens:
Der Antriebsregler ist über die STO-Eingänge am i700 gesperrt, so dass der Motor kein Drehmoment erzeugt. Trotzdem sind im i700 einige Soll- und Ist-Werte ungleich Null und werden entsprechend an die Steuerung übertragen:
Auswirkung auf die Applikation in der Steuerung (Controller):
Während der Antriebsregler gesperrt ist (STO), werden die Sollwerte in der Steuerung gleich den übertragenen Ist-Werten gesetzt.
Nach dem Aufheben des STO können, bei einem Drehzahl-Istwert ungleich Null, unerwartete Bewegungen des Antriebes auftreten.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
- In der Motorregelungs-Art U/f-Kennliniensteuerung und
- wenn der Antriebsregler während der laufenden Bewegung über die STO-Eingänge am i700 gesperrt wird.
Betroffene Produkte:
- Servo-Inverter i700
Kurzfristige Maßnahmen:
Über die Applikation im Controller den gesperrten Zustand des i700 detektieren und die übertragenen Soll- und Istwerte vor der Weiterverarbeitung oder der Anzeige entsprechend anpassen. Ggf. die Achse aktiv über die Applikation durch geeignete Funktionen stoppen.
Tiefergehende Maßnahme mit Eingriff ins PDO-Mapping, um nach dem Freigeben auch der kurzzeitige Ausgabe eines Drehzahl-Sollwertes ungleich Null zu vermeiden:
- Definieren einer globalen Variablen und
- im PDO-Mapping diese Variable der Ist-Drehzahl vom Antriebsregler (Velocity actual value) zuweisen, unter Reiter 'EtherCAT E/A-Abbild' im PLC Designer.
Die 'fehlerhafte' Ist-Drehzahl vom i700 wird dadurch nicht mehr in den Drehzahl-Sollwert übernommen. Der i700 wird dadurch mit Drehzahl-Sollwert = 0 gestartet, ohne dass ein Drehzahlsprung auftritt.
Bewertung/Empfehlungen:
Bei Anzeige der genannten Soll- und Istwerte über die Maschinen-Visualisierung könnte der Maschinen-Bediener fehlgeleitet werden.
