Behoben ab:
- Servo-Inverter i700 ab V01.05.06.9665
Verhalten der neuen Version:
Für die Touch-Probe-Funktion wurde jetzt die Berücksichtigung von vorhandenen Verzugszeiten optimiert. Es tritt jetzt nahezu kein Geschwindigkeits-proportionaler Versatz der erfassten TP-Position mehr auf:
Der bisher auftretende Versatz der TP-Position in negative Richtung wurde jetzt eleminiert, durch entsprechende Berücksichtigung der Verzugszeiten der Ist-Position-Erfassung.
Hardware-abhängige Totzeiten der TP-Eingänge DI1 und DI2 werden jetzt bereits Firmware-seitig berücksichtigt (Verzugszeit abzgl. halbe Schwankungsbreite, für steigende und fallende TP-Flanken unterschiedliche Werte).
Wie bisher, steht zum Ausgleich von Verzugszeiten der angeschlossenen TP-Sensoren die Funktion zur Totzeit-Kompensation zur Verfügung, Parameter 0x2DD0.1 (TP1) und 0x2DD0.2 (TP2).
Die Totzeit-Kompensation für TP2 arbeitet jetzt korrekt.
Beschreibung des Verhaltens:
Touch-Probe TP1 und TP2:
Die erfasste TP-Position weicht Geschwindigkeits-proportional von der tatsächlichen mechanischen Position ab.
Ursächlich dafür sind Geräte-intern unvermeidlich vorhandene Verzugszeiten der TP-Eingänge und der Ist-Positions-Erfassung. Die intern wirksame Totzeit der Ist-Positions-Erfassung (Größenordnung: ca. 250 µs) bewirkt einen Versatz der erfassten TP-Positionen hin zu kleineren Werten, proportional zur aktuellen Geschwindigkeit. Der Positions-Versatz wirkt also entgegengesetzt zur eigentlich erwarteten Richtung. Eine Verzugszeit des angeschlossenen TP-Sensors selbst würde ja einen Versatz hin zu größeren Positionen bewirken.
Nur TP2:
Die unter Parameter 0x2DD0.2 (TP2) eingegebene Verzugszeit für die Totzeit-Kompensation des TP2 wird fälschlicher Weise um den Faktor 2 überhöht berücksichtigt.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Durchgängig bei Verwendung der Touch-Probe-Funktion mit beiden möglichen Touch-Probe-Quellen des Servo-Inverters i700:
TP-Sensor (Markensensor, Initiator) an digitaler Eingangsklemme (DI1, DI2)
Nullimpuls der Rückführung, z.B. beim Referenzieren (Homing)
Betrifft welche Produkte?
- Servo-Inverter i700 ≤ V01.04.00.9125
Kurzfristige Maßnahmen:
Keine oder Verwendung von TP-Sensoren mit einer Verzugszeit von mindestens 250 µs. Die internen Verzugszeiten und die des TP-Sensors würden sich dann gegenseitig aufheben. Die Verzugszeiten für die TP-Kompensation unter Parameter 0x2DD0.1 (TP1) und 0x2DD0.2 (TP2) müssten dafür auf 0,000 µs eingestellt bleiben.
Bewertung/Empfehlungen:
Die jetzt erfolgte Anpassung der Geräte-intern berücksichtigten Verzugszeiten bedeutet streng genommen eine Inkompatibilität gegenüber älteren Firmware-Versionen. Die Vorteile einer genaueren TP-Erfassung für zukünftige Anwendungen waren ausschlaggebend, die möglichen Auswirkungen des geänderten Timings auf einige bestehende Anwendungen in Kauf zu nehmen.
Der Servo-Inverter i700 befindet sich noch in der Anfangsphase der Markt-Einführung und die Anzahl der Anwendungsfälle der TP-Funktion wird daher noch überschaubar groß sein.
