Funktions-Erweiterung:
Die Drehzahl-abhängige Adaption der Vp-Verstärkung des Positionsreglers (0x2980, 0x3180) ist bisher nur applikativ über das Applikationsprogramm in der Steuerung möglich gewesen. Der Zugriff auf die zugehörigen Objekte zur Vp-Anpassung konnte nur per langsamer Parameter-Kommunikation oder über die schnellere Prozessdaten-Kommunikation (PDO) erfolgen. Wobei der EtherCAT-Zyklus der PDO-Kommunikation immer noch deutlich langsamer ist, als der Antriebsregler-interne Reglerzyklus.
Jetzt ist eine Funktion zur Drehzahl-abhängigen Adaption der Vp-Verstärkung des Positionsreglers in den Antriebsregler implementiert worden.
Unter den Subcodes des Objektes 0x2985 bzw. 0x3185 lässt sich eine Kurve mit 5 Stützstellen in x/y-Darstellung eingeben. Zu jedem Drehzahl-Punkt (x-Koordinate) ist ein Prozentwert zur Vp-Anpassung (y-Koordinate) einzugeben.
Die Einflüsse der Adaptions-Kurve und der bisherigen Vp-Anpassung über Parameter (0x2981, 0x3181) wirken multiplikativ.
Vorteil:
Die Vp-Adaption ist durch die schnelle Antriebsregler-interne Bearbeitung unverzüglich in jedem Zyklus des Positionsreglers wirksam.
Enthalten in welchen Produkten?
Servo-Inverter i700, Seriengeräte (V02.x): ab V02.10.12.11906
Bestandsgeräte (V01.x): ab V01.10.12.11905
Anwendung:
Hochdynamische Anwendungen.
