Verhalten der neuen Version:
Prinzip-bedingt lässt sich das Auftreten eines bestimmten zeitlichen Versatzes zwischen den erfassten Istwerten in Relation zu den zugehörigen Sollwerten nicht vermeiden. Der zeitliche Versatz kann bestenfalls auf einen theoretisch kleinst-möglichen Wert reduziert werden.
Das Timing-Verhalten der Tasks innerhalb des Servo-Inverter i700 wurde jetzt optimiert. Für die Ist-Position und die Ist-Drehzahl entspricht der zeitliche Versatz jetzt dem theoretisch kleinst-möglichen Wert:
Neu: TVersatz = (2* TBusZyklus) - 250µs
Beschreibung des Verhaltens:
Aufgrund des im i700 vorhandenen Task- und Timinggerüsts werden zur Ermittlung der Istwerte nicht die Werte aus dem letzten Zyklus herangezogen, sondern die aus dem vorletzten Zyklus.
Resultierend sind die Istwerte, die per PDO zur übergeordneten Steuerung übertragen werden, um 250µs älter als optimal möglich.
Der resultierende zeitliche Veratz zwischen Soll- und Istwerten beträgt dadurch:
Bisher: TVersatz = (2* TBusZyklus)
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Dauerhaft.
Keine.
