Funktions-Erweiterung:
Zur Interpolation der Soll- und Ist-Positionen im Servo-Inverter i700 steht jetzt zusätzlich die Möglichkeit der quadratischen Interpolation zur Verfügung.
Die Bearbeitung der Regelkreise innerhalb des i700 erfolgt häufiger (Zykluszeit T = 0,250 ms), als die Übertragung der Positionswerte über den EtherCAT-Bus (Zykluszeit typisch: T = 1,000...8,000 ms).
Die Interpolations-Funktion dient dazu, Zwischenwerten zu bilden, um die 'gröbere' Stufung der übertragenen Sollwerte zu vergleichmäßigen. Beschleunigungen/Verzögerung werden dabei besser abgebildet.
Parameter 0x60C0 "Interpolations-Algorithmus":
Geraden-Interpolation:
Die Positions-Differenz zwischen zwei übertragenen Positionswerten wird (linear) in gleich große Stufen auf die Anzahl der internen Regelzyklen aufgeteilt. Der so erzeugte Verlauf zwischen zwei übertragenen Positionen entspricht einer Geraden. Es wird von konstanter Geschwindigkeit während des Interpolations-Zyklus ausgegangen.
Quadratische Interpolation:
Die Verteilung der Positions-Differenz zwischen zwei übertragenen Positionswerten erfolgt genähert unter Berücksichtigung der Geschwindigkeit und der ggf. vorhandenen Beschleunigung.
Während einer Beschleunigungs- oder Verzögerungsphase sind die feinen Stufen des Positionsverlaufes unterschiedlich groß, entsprechend dem Parabel-förmigen Verlauf der Position während einer Beschleunigungs- oder Verzögerungsphase. Für die Bildung des quadratischen Verlaufes (Parabel) werden im i700 die letzten drei Positionswerte ausgewertet - eine Parabel ist durch drei Punkte eindeutig bestimmt.
Enthalten in welchen Produkten?
- Servo-Inverter i700 ab V01.03.08.9047
Anwendung:
Mit der neu implementierten quadratischen Interpolation der Positionswerte wird in den allermeisten Anwendungsfällen ein verbessertes Antriebsverhalten zu erreichen sein.
Die Verwendung der quadratischen Interpolation (0x60C0 = [-1]) ist daher zu empfehlen.
