Wie sieht die Reaktion aus? Beim Umschalten des CiA-Betriebsmodus tritt ein unerwarteter Anstieg im Schleppfehler-Verlauf auf.
Wann tritt das Problem auf?
Der Anstieg im Schleppfehler-Verlauf tritt beim Wechsel des CiA-Betriebsmodus (0x6060) im Umschaltaugenblick auf, z.B. wenn von cst nach csp umgeschaltet wird.
Mit dem Wechsel des Betriebsmodus ändert sich auch die Quelle des Drehzahl-Sollwertes (im genannten Beispiel von 0x2946 auf 0x60B1). Damit die Umschaltung ruckfrei erfolgt, muss der neue Drehzahl-Sollwert unverzüglich wirksam werden. Nur so sind die Sollwerte für Drehzahl und Position konsistent zueinander.
Der zu beobachtende unerwartete Anstieg des Schleppfehlers ist auf den Einfluss der in jedem Signalpfad vorhandenen Interpolations-Funktion zurückzuführen. Diese bewirkt bisher einen rampenförmigen Verlauf des Drehzahl-Sollwertes, wenn alter und neuer Sollwert unterschiedlich sind. Insbesondere beim Umschalten von cst auf csp weichen die Sollwerte typischerweise extrem voneinander ab:
Beim Drehmoment-Modus (cst) dient der Drehzahlregler zur Drehzahl-Klammerung. Die Solldrehzahl dient hier als Drehzahl-Schwelle zur Begrenzung und ist auf entsprechend große Werte eingestellt.
Beim Positions-Modus (csp) dient der Drehzahlregler tatsächlich als Drehzahlregler. Wenn im Stillstand umgeschaltet wird, ist hier die Solldrehzahl gleich Null.
Betrifft welche Produkte?
- Servo-Inverter i700 ≤ V01.06.03.9953
Kurzfristige Maßnahmen/Empfehlungen?
Per applikativer Lösung die Drehzahl-Sollwerte (neu und alt) vor dem Umschalten des Betriebsmodus angleichen.
Beim Umschalten von cst nach csp könnten die Grenzwerte für die Drehzahl-Klammerung (0x2946:1 u. 0x2946:2) einen Zyklus vor dem Umschalten auf Null gesetzt (Annahme: Umschaltung im Stillstand) und nach dem Umschalten wieder auf den vorherigen Wert eingestellt werden.
Bewertung:
Bei Bedarf steht eine applikative Lösung als Abhilfe zur Verfügung.
