Behoben ab:
- Servo-Inverter i700 ab V01.06.03.9953
Verhalten der neuen Version?
Der beschriebene zeitliche Versatz tritt jetzt nicht mehr auf, entsprechend kommt es auch nicht mehr zu Beeinträchtigungen des Antriebsverhaltens mit dem erhöhten Schleppfehler.
Wie sieht die Reaktion aus?
Der auftretende Schleppfehler (Abweichung zwischen Soll- und Ist-Position) ist größer als zu erwarten.
Wann tritt das Problem auf?
Bei EtherCAT-Zykluszeiten >= 2ms.
Es tritt bei Zykluszeiten >= 2ms ein zusätzlicher zeitlicher Versatz von 1ms auf. Dieser zeitliche Versatz wirkt sich auf die Interpolation der Soll- und Ist-Positionen im Antriebsregler aus und führt dadurch zu einem erhöhten Schleppfehler im Positionsregelkreis.
Bei einer EtherCAT-Zykluszeit von 1ms beträgt die "Turn-around-Zeit" genau drei Zyklen:
- Generierung der Soll-Position in der Steuerung und Übertragung zum i700 als Prozessdatum (PDO),
- Verarbeitung im Antriebsregler i700,
- Rückübertragung der resultuierenden Ist-Position und Empfang in der Steuerung.
Betrifft welche Produkte?
- Servo-Inverter i700 ≤ V01.05.06.9665
Kurzfristige Maßnahmen/Empfehlungen?
Keine.
Bewertung:
Bei Applikationen mit EtherCAT-Zykluszeiten >= 2ms kann während der Bewegung der auftretende Schleppfehler größer als erwartet sein und ggf. das dynamische Verhalten etwas beeinträchtigt sein durch das beschriebene zeitliche Verhalten.
Positionier-Genauigkeit: Die Genauigkeit, mit der die Ziel-Position erreicht wird, bleibt davon unbeeinflusst.
