Versions-Historie Lib L_MC4P_RoboticHandling

Version V03.32.00.0000

• L_MC4P: Koordinierte Bewegungen: Verbesserte Berechnung der Bahngeschwindigkeits-Profile beim Nachladen von Bewegungen (ab V03.32.00)

• L_MC4P: Achsgruppen und kleiner Override-Wert: Bei Abbruch einer koordinierten Achsgruppenbewegung kann die Stopp-Rampe unerwartet lang andauern (behoben ab V03.32.00)
• L_MC4P - Conveyor-Tracking: Bahngeschwindigkeit der Achsgruppen 'AxesGroup.lrPathVelocity' nicht eindeutig (behoben ab V03.32.00)

• L_MC4P: TM_TrackPickPlace: Bewegungsablauf wird nicht korrekt abgearbeitet. Maschine bleibt stehen
• L_MC4P: L_TC2P_CoordinatedMotion: Bei xGroupAbort mit Tracking können die SW-Limits erreicht werden
• L_MC4P - MC_MovePath: Ausgabe der aktuellen Zeile und Zeilennummer wird einen Takt später weitergeschaltet (keine Änderung vorgesehen)
• L_MC4P: Unter selten vorhandenen Bedingungen tritt beim Abbruch einer Bewegung sporadisch die Fehlermeldung 21233 - Internal error (16#05010012) auf
• L_MC1P_DisableSWLimit wirkt nicht mehr auf Achsen, die an einer Kinematik angebunden sind
• L_MC1P, L_MC2P, L_MC4P: Standard-Visualisierungen der V03.20.00 nur mit PLC-Designer ab V03.20.00 nutzbar (keine Änderung vorgesehen)

Version V03.31.00.0000

• nicht vorhanden

• L_MC4P_AxesGroupBasicControl: Bleibt bei GroupStop fälschlicherweise im Zustand Busy hängen (behoben ab V03.31.00)
• L_MC4P: L_TT1P_PickAndPlaceState: Ablauf bleibt im Zustand 'Stopping' hängen (behoben ab V03.31.00)
• L_MC4P - MC_MovePath mit Hilfsachsen und Variablen in G-Code: Auftretende Fehlermeldung "InvalidPathOrientation" (behoben ab V03.31.00)
• L_MC4P_PathRefFromFile: Toleranz für die Programmierung von Kreisbögen mittels G-Code kann applikativ angepasst werden (behoben ab V03.31.00)

Version V03.30.00.0000

• Signierung von Lenze Bibliotheken

• L_MC4P: MC_TrackConveyorBelt mit 2dof-Kinematik: Es tritt eine Exception auf (behoben ab V03.30.00)

Version V03.29.00.0000

• L_MC4P: Interne Berechnungsdauer bei MoveSpline-Bewegungsprofilen deutlich verkürzt (ab V03.29.00)

• nicht vorhanden

Version V03.27.00.0000

• L_MC4P_DifferentialDrive2x2 und L_MC4P_DifferentialDrive3x3: Geänderte FB-Eingänge und FB-Ausgänge (ab V03.27.00)

• MC_MovePath, Sollwertfilter und NC-Programm: Achsgruppe bleibt unter bestimmten Bedingungen im Zustand GroupMoving stehen (behoben ab V03.27.00)
• L_MC4P_DifferentialDrive2x2 und L_MC4P_DifferentialDrive3x3: Kopplung einer linearen mit einer rotativen Achse schlägt fehl (behoben ab V03.27.00)
• L_MC4P MC_MoveSpline: Beim Blending mit meheren Splines und großem Verschliff-Radien kommt es zu unerwarteter Verschliffgeometrie (behoben ab V03.27.00)

Version V03.26.00.0000

• L_MC4P: CNC-Programm: Funktion Interpreter-Halt (ab V03.26.00)
• L_MC4P: Erhöhte Anzahl zur Verfügung stehender M-Funktionen pro Klasse (ab V03.26.00)
• L_MC4P: Erweiterte algebraische und Rechen-Funktionen im G-Code (ab V03.26.00)
• L_MC4P: Ausblend-Ebenen (dwSkipMask) zur Interpretation des CNC-Programmes werden unterstützt (ab V03.26.00)
• L_MC4P_SetActiveTool: Setzen auch bei freigebener Achsgruppe möglich (ab V03.26.00)
• L_MC4P: MovePath unterstützt den Aufruf von Unterprogrammen (ab V03.26.00)
• L_MC4P: MovePath unterstützt bis zu 6 Hilfsachsen (ab V03.26.00)
• L_MC4P, L_MC1P: Zugriff auf Motion-Achsen und Achsgruppen im PLC-Programm nur unter Verwendung von VAR_IN_OUT, sonst Compiler-Warnung (ab V03.26.00)

• L_MC4P: Im NC-Programm nicht programmierte Achsen verhalten sich bei MovePath nicht erwartungsgemäß (behoben ab V03.26.00)
• L_MC4P_WriteParameter, L_MC1P MC_WriteParameter: Wertebereichsprüfung fehlerhaft bei Parametern von Achsgruppen (behoben ab V03.26.00)
• L_MC4P: Bahnplanung der Achsgruppe meldet in seltenen Fällen unberechtigt Fehlermeldung 'MaxNumRevolutionsReached' (21313) (behoben ab V03.26.00)
• L_MC4P: Überwachung der SW-Limits spricht fälschlicherweise an (behoben ab V03.26.00)

Version V03.25.00.0000

• nicht vorhanden

• L_MC4P_PathRefFromFile: Bei G-Code-Datei (*.lpp) mit mehr als 30 Fahraufträgen verharrt Achsgruppe im Stillstand (behoben ab V03.25.00)

Version V03.24.00.0000

• L_MC4P - Bahninterpolation: Einstellbereich des globalen Parameters 'Verschliffzeit' von bisher 0,2s auf 0,5s erweitert (ab V03.24.00)
• L_MK4E RoboticKinematicsExport: neue Kinematik 'Portal_AC_5dof' (ab V03.24.00)
• L_MK4E RoboticKinematicsExport: Neue Kinematik 'Delta3_5dof' (ab V03.24.00)
• L_MC4P MC_MovePath: Ausgabe einer Status-Information, wenn FB in Haltepunkt steht und auf eine Quittierung wartet (ab V03.24.00)
• L_MC4P: Robotik unterstützt Umrichter i550 und CiA402-Umrichter anderer Hersteller (ab V03.24.00)

• nicht vorhanden

Version V03.23.01.0000

• nicht vorhanden

• L_MC4P: Tracking mit WCS-Filter: Positionssprung in Bandrichtung möglich (behoben ab V03.23.01)

Version V03.23.00.0000

• nicht vorhanden

• L_MC4P: Auftretende Fehlermeldung (Exception) bei Override-Änderung der Achsgruppe und eine Achse im Stillstand (behoben ab V03.23.00)
• L_MC4P AxesGroupBasicControl: Beim Handbetrieb werden teilweise nicht die zugehörigen Profilparameter verwendet (behoben ab V03.23.00)
• L_MC4P: ACS-Achsen melden 'NoSetValuesAvailable', wenn GroupDisable mit Move.Done verknüpft wird (behoben ab V03.23.00)
• L_MC4P - Kinematik Portal 5dof: AC-Bewegung erfolgt mit falscher Orientierung (behoben ab V03.23.00)
• L_MC4P: MC_MovePath meldet nach Abarbeitung des Programmes kein xDone (behoben ab V03.23.00)
• L_MC4P_PathRefFromFile: Erneutes Aufrufen führt zu internem Fehler (behoben ab V03.23.00)
• L_MC4P - MC_MovePath: G90/G91-Umschaltung führt zu Fehlermeldung 'unbekannte G-Funktion' (behoben ab V03.23.00)
• L_MC4P_DynamicParIdent: Filter der realen Achsen während des Identifikations-Laufes deaktivieren (keine Änderung vorgesehen)

Version V03.22.00.0000

• L_MC4P Conveyor-Tracking: Zugriff auf die kartesischen Sollwerte zur Einbindung eines Average-Filters (ab V03.22.00) x
• L_MC4P Conveyor-Tracking: Zugriff auf die kartesischen Sollwerte zur Einbindung eines Average-Filters (ab V03.22.00)
• L_MC4P: Zustand der Hilfsachsen jetzt konform PLCopen (ab V03.22.00)

• L_MC4P: Achsgruppe lässt sich trotz Fehlermeldung 21338 'InvalidTraversingRangeCombination' einschalten (behoben ab V03.22.00)
• L_MC4P: fälschlicherweise Meldung "TargetOutOfSWLimit" aufgrund numerischer Abweichung in der Bahnvorbereitung (behoben ab V03.22.00)
• L_MC4P: Blending wird in ungünstigen Fällen nicht ausgeführt (keine Änderung vorgesehen)

Version V03.21.04.0000

• nicht vorhanden

• L_MC4P: Fahraufträge mit ungültigen Zielorientierungen werden fälschlicherweise nicht abgewiesen (behoben ab V03.21.04)
• L_MC4P_MFunFromPathRef: Fehlermeldung 'InvalidPathRef' wenn MC_MovePath nicht aktiv (behoben ab V03.21.04)
• L_MC4P: Bei aktivierter globaler Verschliffzeit und Änderung des Override sind die Verläufe von Geschwindigkeit und Beschleunigung nicht passend zum Positions-Sollwert (behoben av V03.21.04)
• L_MC4P: Bei MC_GroupHome / AGBC.xGroupHomeExecute wird der Achsgruppen-Oerride nicht berücksichtigt (behoben ab V03.21.04)

Version V03.21.00.0000

• nicht vorhanden

• L_MC4P - AGBC: Jogging der realen Achsen funktioniert nicht außerhalb des Arbeitsbereiches (keine Änderung vorgesehen)

Version V03.20.01.0000

• nicht vorhanden

• L_MC4P: Stopp während Homing führt zu inkorrektem Homing-Status (behoben ab V03.20.01)
• L_MC4P: Beim Referenzieren auf Anschlag über AGBC/GroupHome tritt Fehler "AxisLimitViolation_RealAxis..." auf (behoben ab V03.20.01)
• L_MC4P MC_MovePath: Bei G2/G3 treten unerwartete Bewegungen aller drei Achsen auf (behoben ab V03.20.01)
• L_MC4P: Nach Rücknahme von xStopAll meldet Achse Fehler 20309 'NoSetValuesAvailable' (behoben ab V03.20.01)
• L_MC4P: GroupStop von MC_MoveDirect erkennt Ende der Stopprampe nicht bei Modulo-Achsen (behoben ab V03.20.01)

Version V03.20.00.0000

• nicht vorhanden

• L_MC4P: Neue Arbeitsraum-Überwachung benötigt zusätzliche Rechenzeit, die bei Updates von Maschinen einzukalkulieren ist (keine Änderung vorgesehen)
• L_MC4P: Bei Verwendung von Hilfsachsen und Ruckbegrenzung kann ein Fehlerstop auftreten (bisher keine Änderung vorgesehen)

Version V03.19.00.0000

• nicht vorhanden

• L_MC4P: L_MC4P_GroupTorquePreControl am Delta3_xdof fehlerhaft (behoben ab V03.19.00)
• L_MC4P: Achszuordnungsfehler bei Verwendung von zwei identischen Delta-Robotern in einem Projekt (behoben ab V03.19.00)
• L_MC4P: Fehler beim Download eines Programmes mit Delta3_xdof (behoben ab V03.19.00)
• L_MC4P - Delta4dof: Überwachung der SW-Endlagen der realen Achse fehlerhaft (behoben ab V03.19.00)

Version V03.18.02.0000

• nicht vorhanden

• L_MC4P: Bei C-Achse im Modus 'Limited' tritt Positionssprung um -360° auf (behoben ab V03.18.02)

Version V03.18.00.0000

• nicht vorhanden

• L_MC4P_AxesGroupBasicControl meldet bei xStopAll bei bestimmtem Timing zwei mal xFunDone (behoben ab V03.18.00)
• L_MC4P_MoveContPath: Limitierungen der Achsgruppe werden nicht korrekt übernommen (behoben ab V03.18.00)
• L_MC4P: Bewegungen der Orientierungs-Achsen beim Blending können zum Überfahren der SW-Limits führen (behoben ab V03.18.00)
• L_MC4P: UpdateDevice einer AxesGroup: Falsche Achsen-Konfiguration, z.B. CYZ statt XYZ (behoben ab V03.18.00)
• L_MC4P - MC_TrackConveyorBelt: Ausgang 'Done' wird nicht geschaltet (behoben ab V03.18.00)

Version V03.17.00.0000

• nicht vorhanden

• L_MC4P_PathRefFromFile: Undokumentierte Error-ID '25856' nach zweimal gleichem Dekodier-Auftrag (behoben ab V03.17.00)
• L_MC4P - MC_TrackConveyorBelt: Beim Stoppen per xGroupStopExecute positioniert die Achse fälschlich zurück auf die Ausgangsposition (behoben ab V03.17.00)
• L_MC4P - MC_TrackConveyorBelt: Nach Abbruch wird der Status über xBusy und xCommandAborted nicht korrekt angezeigt (behoben ab V03.17.00)

Version V03.16.00.0000

• nicht vorhanden

• L_MC4P - Portal 4dof: Beim Homing tritt Fehler AxisLimitViolation auf, wenn C-Achse auf 'Modulo' statt 'Begrenzt' konfiguriert ist (behoben ab V03.16.00)
• L_MC4P_MoveSpline: Bahn-Berechnung fehlerhaft, wenn nur ein IntermediatePoint angegeben ist (behoben ab V3.16.0)
• L_MC4P_GroupTorquePreControl: Drehmoment-Vorsteuerung ohne Berücksichtigung des Einflusses der Sollwertfilter (behoben ab V3.16.0)
• L_MC4P_DynamicParDelta3_3dof : Parameter werden in die falschen Array-Elemente geschrieben (behoben ab V03.16.00)

Version V03.15.01.0000

• nicht vorhanden

• L_MC4P: Fehlendes Blending-Segment bei Bewegung LinearPCS1-EllipseWCS-LinearWCS führt zu Positionssprung (behoben ab V3.15.1)

Version V03.15.00.0000

• nicht vorhanden

• L_MC4P: Mit PLC-Designer V3.15 und neuer Compiler-Version V3.5.9.x lässt sich ein Bestandsprojekt nicht übersetzen (behoben ab V3.15.0)
• L_MC4P: Unstetiger Geschwindigkeitsverlauf beim Stoppen, wenn eine kleine PathStop-Verzögerung eingestellt ist (behoben ab V3.15.0)
• L_MC4P : AGBC-Befehl 'xStopAll' unterbrochen durch Fehler-Meldung, anschließend keine weitere Beauftragung mehr möglich (behoben ab V3.15.0)
• L_MC4P: Nach Jogging der Achsgruppe und Abbruch über PathStop lässt sich kein Fahrauftrag mehr starten (behoben ab V3.15.0)
• L_MC4P: ABC-Ausgänge 'eFunState' und 'xFunDone' toggeln, wenn Achse über externen Stopp angehalten wird (behoben ab V3.15.0)
• L_MC4P_GroupWaitTime: MC_TrackCV wird nicht unterstüzt (keine Behebung vorgesehen)
• L_MC4P - MC_MoveLinearAbsolute/Relative: Sprunghafte Positionsvorgabe der Hilfsachse (behoben ab V3.15.0)
• L_MC4P - AGBC ManualMode: MoveAbsolute auf gleiches Ziel wird nicht zwei Mal hintereinander ausgeführt (behoben ab V3.15.0)
• L_MC4P: AxesGroup verhält sich bei AGBC.xGroupStopExecute anders als beim Stopp der Einzelachse (behoben ab V3.15.0)

Version V03.14.12.0000

• nicht vorhanden

• L_MC4P: GroupStop wird nicht korrekt ausgeführt (behoben ab V3.14.12)

Version V03.14.11.0000

• nicht vorhanden

• L_MC4P: Application Credits zu hoch für Portal Kinematik mit Controller Gerätebeschreibung V3.14 (behoben ab V3.14.11)
• L_MC4P: Änderung Override von 0% aud 100% kann eine sprunghafte Bewegung verursachen (behoben ab V3.14.11)
• L_MC4P: Override-Berechnung führt zu Fehlermeldung (Exception) Division durch Null (behoben ab V3.14.11)

Version V03.14.00.0000

• nicht vorhanden

• L_MC4P: Bei Verkettetung von kartesischen und MC_MoveDirect-Bewegungenen können Positionssprünge auftreten (behoben ab V3.14.0)

Version V03.13.02.0000

• nicht vorhanden

• L_MC4P: Bahnplanung berücksichtigt max. Beschleunigung beim Blending nicht, bei Parameter 034 >=5 (behoben ab V3.13.2)

Version V03.13.01.0000

• nicht vorhanden

• L_MC4P: Robotik-Kinematiken mit C-Achse: Bei C-Achse führt fehlerhafter Sprung der Ist-Position zur Fehlermeldung Nr 21270 (behoben ab V3.13.1)
• L_MC4P - MC_TrackConveyorBelt: Fehlermeldung 20309 beim Auskuppeln, wenn Master (Band) intermittierend arbeitet (behoben ab V3.13.1)
• L_MC4P - MC_TrackConveyorBelt: Beim Einkuppeln kann unter bestimmten Bedingungen ein Positionssprung auftreten (behoben ab V3.13.1)

Version V03.13.00.0000

• nicht vorhanden

• L_MC4P: Jogging auf SW-Endlage im MCS löst Fehlermeldung '21006' aus, Freifahren nicht möglich (behoben ab V3.13.0)
• L_MC4P - MC_TrackConveyorBelt: Beim Stop&Go-Betrieb des Bandantriebes (Master-Encoder) tritt Fehlermeldung 21276 auf (behoben ab V3.13.0)

Version V03.12.00.0000

• nicht vorhanden

• L_MC4P - MC_TrackConveyorBelt: Beim Auskuppeln tritt Fehlermeldung 'NoSetValuesAvailable' auf (behoben ab V03.12.00)
• L_MC4P - MC_GroupStop: Ansprechen der Überwachungen (Geschw., Beschl.) aufgrund von Rechenungenauigkeiten (behoben ab V3.12.0)
• L_MC4P: Rotative ACS-Achsen: Modulo-Überläufe werden fehlerhaft behandelt (behoben ab V3.12.0)
• L_MC4P: MC_TrackConveyorBelt: Mit Delta-Kinematik können Sprünge in der Soll-Position auftreten (behoben ab V3.12.0)
• L_MC4P: Erste Schreibzugriffe auf Parameter nach der Initialisierung werden nicht ausgeführt (behoben ab V3.12.0)
• L_MC4P - MC_TracKConveyorBelt: Bleibt hängen, wenn eine neue Bewegung während einer noch laufenden gestartet wird (behoben ab V3.12.0)
• L_MC4P - MC_TrackConveyorBelt: Auskuppeln bei stehender Achse führt zu Fehlermeldung (behoben ab V3.12.0)
• L_MC4P_LimitDynamicsMainAxes: Begrenzungen der Achsen A, B und C wirkungslos (behoben ab V3.12.0)
• L_MC4P_RobotikHandling: Bahn-Bewegung wird angehalten bei zu großem Blending-Radius (behoben ab V3.12.0)
• L_MC4P - MC_MoveLinear, MC_MoveCircular: Verzögerung erfolgt mit kleinstem Wert aus Acc, Dec (behoben ab V3.12.0)
• L_MC4P - MC_TrackConveyorBelt: Bei dynamischen Bewegungen kann fälschlich Fehlermeldung 'SW-Limit überfahren' auftreten (behoben ab V3.12.0)

Version V03.10.00.0000

• nicht vorhanden

• L_MC4P: TM Pick&Place: Fahrauftrag auf aktuelle Position wird nicht beendet (behoben ab V3.10.0)
• L_MC4P: Beim Tracking tritt eine Ausgleichsbewegung beim Übergang auf ein anderes Koordinatensystem (PCS, MCS) auf (behoben ab V3.10.0)
• L_MC4P: Orientierungs-Achsen mit Verschliff: Zielposition wird nicht erreicht (behoben ab V3.10.0)

Version V03.09.01.0000

• L_MC4P_RoboticHandling: Delta2-Größe des Basisradius ist unabhängig von Endeffektorradius

• L_MC4P: Sollwertsprung beim Ausführen von MC_GroupStop (behoben ab V3.9.1)