L_MC4P_GroupTorquePreControl: Drehmoment-Vorsteuerung ohne Berücksichtigung des Einflusses der Sollwertfilter (behoben ab V3.16.0)
Behoben ab: Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion) ab V03.16.00.139 (Update über Package-Manager)
Verhalten der neuen Version:
Der Einfluss der Sollwertfilter wird jetzt berücksichtigt.
Insbesondere wird jetzt der Einfluss des FB "L_MC1P_AverageFilterSetValues" auf das berechnete Vorsteuer-Drehmoment berücksichtigt.
Beschreibung des Verhaltens:
L_MC4P_GroupTorquePreControl:
Die berechnete Drehmoment-Vorsteuerung berücksichtigt nicht den Einfluss von Sollwertfiltern auf die Antriebsachsen. Insbesondere wird der Einfluss des FB "L_MC1P_AverageFilterSetValues" nicht berücksichtigt.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Wenn die Drehmoment-Vorsteuerung über FB "L_MC4P_GroupTorquePreControl" und die Filterung über FB "L_MC1P_AverageFilterSetValues" zur gleichen Zeit im Eingriff sind.
