L_MC4P: Bahnplanung der Achsgruppe meldet in seltenen Fällen unberechtigt Fehlermeldung 'MaxNumRevolutionsReached' (21313) (behoben ab V03.26.00)
Behoben ab:
Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion) ab V03.26.00
(Update über Package-Manager)
Verhalten der neuen Version:
Die Fehlermeldung 'MaxNumRevolutionsReached' wird jetzt in dem beschriebenen Szenario nicht mehr ausgegeben.
Die Achsgruppe führt die beauftragte Bewegung jetzt korrekt aus.
Beschreibung des Verhaltens:
Die Achsgruppe meldet während der Bahnplanung einer Bewegung ohne Conveyortracking die Fehlermeldung 'MaxNumRevolutionsReached' (21313) und wechselt in den ErrorStop-Zustand.
Das fehlerhafte Verhalten wird durch die Vorab-Prüfung der Bahngeometrie zur Einhaltung der Software-Endlagen verursacht.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Bewegungen mit und ohne Conveyor Tracking werden kontinuierlich ausgeführt, ohne dass die Achsgruppe zwischenzeitlich den Status GroupStandby erreicht
Betroffene Kinematiken:
Delta3_4dof
Scara_4dof
LinearDelta3_4dof
ArticulatedP_4dof
Sowohl die C-Achse der 4D-Achsgruppe, als auch die ACS-Achsen, die die C-Achse beeinflussen, sind Limited (nicht Modulo) Beispiel:
Scara_4dof: A1, A2, A4 und C sind Limited
Delta3_4dof: A4 und C sind Limited
Betroffene Produkte:
Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion)
Kurzfristige Maßnahmen, Bewertung/Empfehlungen:
C-Achse auf Modulo parametrieren, falls applikativ möglich.
Über das Achsgruppen-Property <AxesGroup>.CheckWorkspace := FALSE die Prüfung auf Softwarelimits in der Bahnplanung deaktivieren. Die Prüfung auf SW-Limits erfolgt weiterhin bei der Interpolation der Bewegungen.
