Behoben ab:
- Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion) ab V03.12.00.85
(enthalten in PLC Designer ab V03.12.00.177)
Verhalten der neuen Version:
Die Stopp-Rampe wird jetzt fehlerfrei abgeschlossen.
Beschreibung des Verhaltens:Während einer bahntreuen Stopp-Rampe (MC_GroupStop, xGroupStop, xPathStop) geht die Achsgruppe durch Ansprechen der Maximalwert-Überwachung (Geschw., Beschl.) in einen Fehlerzustand.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
1. Es wird eine Bahn abgefahren (MC_MoveLinearXXX, MC_MoveCircularXXX oder L_TT1P_PickAndPlaceXXX).
2. Der Bahnruck und/oder der Stopp-Ruck ist so eingestellt, dass die Beschleunigung/Verzögerung innerhalb eines PLC-Taktes erreicht wird.
3. Die Stopp-Rampe verläuft über mehr als ein Bewegungs-Segment.
Betroffene Produkte:
- Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion)
(enthalten in PLC Designer)
Kurzfristige Maßnahmen:
Den Ruck in der Weise begrenzen, dass mindestens zwei Takte für den Beschleunigungs- bzw. Verzögerungsaufbau benötigt werden.
Bewertung/Empfehlungen:
