Behoben ab:
- Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion) ab V03.12.00.85
(enthalten in PLC Designer ab V03.12.00.177)
Verhalten der neuen Version:
Die Abarbeitung von Funktionsblöcken wird jetzt nach der initialsierung solange verzögert, bis Schreibzugriffe auf Parameter tatsächlich ausführbatr sind.
Beschreibung des Verhaltens:
Bausteine melden Done (bzw. Valid), obwohl die Parameter nicht geschrieben wurden, bzw. die ausgelesenen Werte nicht korrekt sind.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Betroffene Bausteine: FBs, die auf Parameter schreibend bzw. lesend zugreifen.
z.B. L_MC4P_SetToolTransform, MC_SetCartesianTransform, MC_ReadCartesianTransform
Werden diese Bausteine in der Applikation innerhalb der ersten PLC-Takte beauftragt, bevor die Initialisierung der Motionknoten im Gerätebaum abgeschlossen ist, kann es zu genanntem Fehlverhalten kommen
Betroffene Produkte:
- Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion)
(enthalten in PLC Designer)
Kurzfristige Maßnahmen/Empfehlungen? Applikativ abfragen, ob der Wert der Variablen <Achsname>.wInitState = 100 bzw. <Achsgruppenname>.wInitState = 100 ist.
In diesem Fall ist die Initialisierung der Achsen und Achsgruppen erfolgreich abgeschlossen und das beschriebene Verhalten tritt nicht mehr auf.
Andernfalls (wInitState <> 100) die Beauftragung der FBs verzögern.
Bewertung:
