L_MC4P - MC_TrackConveyorBelt: Beim Einkuppeln kann unter bestimmten Bedingungen ein Positionssprung auftreten (behoben ab V3.13.1)
Behoben ab: Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion) ab V03.13.01.23 (enthalten in PLC Designer ab V03.13.01)
Verhalten der neuen Version:
Beim Einkuppeln zum Tracking kommt es jetzt nicht mehr zu einem Positionssprung in den beteiligten Achsen.
Beschreibung des Verhaltens:
Es kann beim Einkuppeln zum Tracking zu einem Positionssprung in den beteiligten Achsen kommen.
Der Positionssprung tritt für die Restzeit 'Start Move2' bis zum Abschluss des Einkuppelns auf. Die Größe des Positionssprunges entspricht der Wegstrecke, die während des Kuppelvorganges bereits zurückgelegt wurde.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf? MC_TrackConveyorBelt:
- Der Einkuppelvorgang des Trackings ist zeitlich länger als die Abarbeitung des ersten Move-Befehles in diesem PCS.
- Der zweite Move-Befehl im selben PCS wird erst gestartet, nachdem der Erste beendet wurde aber bevor das Einkuppeln abgeschlossen ist.
Betroffene Produkte: Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion) (enthalten in PLC Designer)
Kurzfristige Maßnahmen:
Möglichkeit 1: Starten des zweiten Move Befehls im selben PCS, unmittelbar nachdem der erste Move FB 'Busy' meldet.
Möglichkeit 2: Starten des zweiten Move Befehls im selben PCS, nachdem die Conveyor Tracking-Funktion 'InSync' meldet.
