Behoben ab:
Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion) ab V03.32.01
(Update über Package-Manager)
Verhalten der neuen Version:
FB L_MC4P_ToolControl :
Die zur Greifersteuerung bereitgestellten Ausgänge lrTimeToPulse, xPulseOn und xPulseOff werden jetzt korrekt gesetzt.
Beschreibung des Verhaltens:
FB L_MC4P_ToolControl:
Trotz korrekter Beschaltung bleibt der Ausgang lrTimeToPulse dauerhaft Null und die Ausgänge xPulseOn, bzw. xPulseOff werden nicht zum parametrierten Zeitpunkt gesetzt.
Beim Wechsel in den Zustand ErrorStop wird fälschlicherweise einen Takt lang xPulseOn/xPulseOff gesetzt.
Nach dem Fehler-Reset erfolgt zu einem späteren Zeitpunkt keine Zählung von lrTimeToPulse und keine Ausgabe von xPulseOn/xPulseOff.
Der Fehler tritt nicht zwingend unmittelbar mit der ersten neuen Bewegung nach Fehlerreset auf, sondern ggf. erst nach mehreren zuvor erfolgreichen Bewegungen.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
- Verwendung des FB L_MC4P_ToolControl und
- während einer aktiven Bewegung mit laufender lrTimeToPulse-Zählung wird die Achsgruppe in den Zustand ErrorStop gesetzt.
Betroffene Produkte:
Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion)
Kurzfristige Maßnahmen, Bewertung/Empfehlungen:
Da die Bewegung weiterhin wie programmiert ausgeführt wird, kann im Falle der Zielerreichung der Greiferpuls in der Applikation nachgebildet werden, wenn die Achsgruppe die programmierte Zielposition erreicht hat.
Die Greifersteuerung wird bei nachfolgenden Bewegungen wieder erwartungsgemäß funktionieren.
