Behoben ab:
Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion) ab V03.33.xx (in Planung)
(Update über Package-Manager)
Verhalten der neuen Version:
Die Bewegung wird korrekt abgearbeitet
Beschreibung des Verhaltens:
In einer Beauftragten Bewegung bleibt die Achsgruppe vor erreichen der Zielposition stehen und verharrt im Zustand GroupMoving bei PathVelocity = 0.
Die Ursache liegt in einer Toleranzbehafteten InTarget-Erkennung, die zur Weiterschaltung auf die Folgebewegung genutzt wird.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
- L_MC4P_RoboticHandling, Achsgruppe mit mindestens 4 kartesischen Freiheitsgraden
- Mehrere Bewegungen werden beauftragt, davon auch welche mit ausschließlicher Beauftragung der Rotationsachsen
- Positionsdifferenz der Rotationsachsen bei den Bewegungen ohne Translationsanteil ist sehr klein, typ. < 0.001°.
Dies ist z.B. der Fall, wenn zwischen Bewegungen die Achsen aus- und eingeschaltet werden und anschließend die letzte Zielposition erneut angefahren wird.
Betroffene Produkte:
Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion)
Kurzfristige Maßnahmen, Bewertung/Empfehlungen:
In den Bewegungen eine Translation von mind. 1 mm Pfadlänge mit beauftragen, so dass die InTarget-Erkennung auf der Bahnkoordinate basiert und da fehlerfrei arbeitet.
