Behoben ab:
- Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion) ab V03.12.00.85
(enthalten in PLC-Designer ab V03.12.00.177)
Verhalten der neuen Version:
Die Positions-Übergänge werden jetzt korrekt behandelt und es treten keine sprunghaften Geschwindigkeits-Verläufe, die ein Ansprechen der Überwachungen hervorrufen könnten, mehr auf.
Beschreibung des Verhaltens:
Fehlerhafte Behandlung von Positions-Übergängen bei rotativen ACS-Achsen von Achsgruppen über die Positionen […, -900°, -540°, -180°, 180°, 540°; 900°, …] mit Geschwindigkeiten >2°/PLC-Takt.
Der Sollwert im nachfolgenden Takt wird daraufhin falsch berechnet, wodurch es ggf. zum Ansprechen der Überwachungen für Schleppfehler oder Maximalgeschwindigkeit kommen kann, wodurch die Achse in den Stillstand geführt wird.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Nutzung einer Achsgruppe aus der L_MC4P_RoboticHandling Bibliothek
Eine rotative ACS Achse einer Achsgruppe überfährt während einer Bewegung (MC_MoveLinear... ,MC_MoveCircular... oder, TM Pick&Place) eine der folgenden Positionen: […, -900°, -540°, -180°, 180°, 540°; 900°, …]
Beim Überfahren der genannten Position hat die Achse eine Geschwindigkeit > 2° / PLC-Takt (z.B. >2000°/s bei 1ms Zykluszeit)
Betroffene Produkte:
- Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion)
(enthalten in PLC-Designer)
Kurzfristige Maßnahmen:
Allgemeine Achsgruppen:
Vermeiden von Achs-Geschwindigkeiten >2°/Takt, falls über die Positionen +-180°, +-540°, usw. verfahren wird.
Achsgruppe Riemenkinematik:
In den Achsen die Getriebeübersetzung um z.B. Faktor 10 reduzieren (der Getriebeabtrieb dreht damit virtuell um den eingestellten Faktor langsamer).
Über die Vorschubkonstante der Achsgruppe 'Beltkin' den eingestellten Faktor wieder herausrechen (Faktor 1/10).
Damit kann die Fehlergrenze auf Achs-Geschwindigkeiten verschoben werden, die in der Applikation nicht verwendet werden.
Bewertung/Empfehlungen:
