Die Überprüfung auf ungültige Zielorientierungen bei 4D-Kinematiken erfolgt jetzt wieder korrekt.
Fehlerhafte Zielorientierungen werden jetzt bei der Beauftragung von Bewegungen mit der Fehlermeldung "InvalidTargetOrientation" abgewiesen.
Beschreibung des Verhaltens:
Die Überprüfung auf ungültige Zielorientierungen bei 4D-Kinematiken erfolgt fehlerhaft.
Bei falsch vorgegebenen Orientierungen wird implizit immer die Orientierung konstanter Achsen gesetzt, anstatt die Fehlermeldung "InvalidTargetOrientation" auszugeben und die Beauftragung abzuweisen.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Betrifft alle Kinematiken mit mindestens 4 Freiheitsgraden, z.B. Portal_4dof oder Delta3_4dof.
Beispiel 1:
Zielorientierung eines MC_MoveLinearAbsolute bei einem Portal_4dof und Beauftragung im MCS:
A : MC_MoveLinearAbsolute.Position[4] := 0;
// Korrekterweise müsste hier A := 180; stehen, da die A-Achse bei 4D-Kinematiken immer den konstanten Wert 180° haben muss.
B : MC_MoveLinearAbsolute.Position[5] := 0;
C : MC_MoveLinearAbsolute.Position[6] := 90;
Beispiel 2:
Orientierungsänderung mit MC_MoveLinearRelative bei einem Portal_4dof und Beauftragung im MCS:
A : MC_MoveLinearRelative.Distance[4] := 45;
// Korrekterweise müsste hier A := 0; stehen, da die A-Achse bei der Kinematik nicht verdreht werden kann.
B : MC_MoveLinearRelative.Distance[5] := 0;
C : MC_MoveLinearRelative.Distance[6] := 90;
Betroffene Produkte:
Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion):
nur die Versionen L_MC4P >= V03.18.00 sind betroffen.
Kurzfristige Maßnahmen, Bewertung/Empfehlungen:
Workaround:
Die Orientierungen immer vollständig, mit allen drei Werten A, B und C vorgeben.
Das beschriebene Verhalten kann insbesondere bei Beauftragungen in zum MCS verdrehten PCS und/oder relativen Orientierungs-Änderungen zu unerwartetem Verhalten führen.
