Behoben ab:
Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion) ab V03.32.00
(Update über Package-Manager)
Verhalten der neuen Version:
Die Achsgruppe stoppt jetzt erwartungsgemäß mit den am Funktionsbaustein angelegten Werten für Verzögerung und Ruck.
Bei der Ansteuerung eines Stopps der Achsgruppe wird der aktuelle Override nicht mehr bei der Berechnung der Stopp-Verzögerung mit einbezogen.
Beschreibung des Verhaltens:
Override für Achsgruppen:
Der für eine Achsgruppe gültige Override wird auch beim Abbruch der Bewegung über MC_GroupStop, L_MC4P_AxesGroupBasicControl.xGroupStopExecute, bzw. TM.xAbort verwendet.
Bei sehr klein eingestellten Override-Werten können unerwartet lange Stopp-Rampen auftreten.
Der Override-Wert kann z.B. über folgende Bausteine eingestellt werden:
- L_MC4P_GroupSetOverride,
- L_MC4P_AxesGroupBasicControl,
- L_TT1P_(Track-)PickAndPlace oder
- L_TC2P_CoordinateMotionState
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
- Eine koordinierte Bewegung ist aktiv und
- der Override ist auf einen Wert zwischen 0 und 1 eingestellt (exakt: 1 > Override > 0) und
- die Bewegung wird z.B. über MC_GroupStop oder TM.xAbort abgebrochen.
Betroffene Produkte:
Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion)
Kurzfristige Maßnahmen, Bewertung/Empfehlungen:
Eine mögliche Abhilfemaßnahme:
Die Achsgruppe zunächst über das Setzen des Override-Wertes auf exakt Null in den Stillstand bringen und erst anschließend die Bewegung abbrechen.
