Verhalten der neuen Version:
Bei der Prüfung der Bahn-Geometrie im Rahmen der Bahnvorbereitung wird jetzt nicht mehr fälschlicherweise "TargetOutOfSWLimit" gemeldet.
Beschreibung des Verhaltens:
In der Bahnvorbereitung wird zur Prüfung der Bahn-Geometrie eine Pre-Interpolation durchgeführt.
Dabei wird fälschlicherweise "TargetOutOfSWLimit" gemeldet.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Das Auftreten hängt von den Start- und Zielpositionen der Bewegung ab und tritt nur dann auf, wenn folgende Bedingungen erfüllt sind:
- Achsgruppe mit rotativen ACS-Achsen
- Rotative Achse ist als 'Limited'-Achse parametriert und wird über +/- 180° hinaus verfahren
- SW-Endlagen sind parametriert und aktiviert
Betroffene Produkte:
Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion)
Kurzfristige Maßnahmen, Bewertung/Empfehlungen:
Zur vermeidung des Auftretens kann über eine (nicht sichtbare) Zugriffsmethode AxesGroup.CheckWorkspace := FALSE der Pre-Interpolation der Bahn deaktiviert werden.
Zu bedenken: Es werden in dem Fall auch Bahnen gestartet, die die SW-Limits der kartesischen oder realen Achsen tatsächlich verletzen. Die Gruppe wird dann erst beim Erreichen des SW-Limits über einen ErrorStop in den Stillstand versetzt.
