L_MC4P - MC_MoveLinearAbsolute/Relative: Sprunghafte Positionsvorgabe der Hilfsachse (behoben ab V3.15.0)

Behoben ab:
Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion) ab V03.15.00.200
(update über Package-Manager)

Verhalten der neuen Version:

Bei der Ansteuerung einer Hilfsachse über den FB 'MC_MoveLinearRelative' treten jetzt keine Sprünge in der Sollposition der Hilfsachse mehr auf.

Beschreibung des Verhaltens:

Betrifft Kinematiken mit Hilfsachse:

Bei der Ansteuerung einer Hilfsachse über den FB 'MC_MoveLinearRelative' kann ein Sprung in der Sollposition der Hilfsachse auftreten.

Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?

Wenn für die Hilfsachse der FB 'MC_MoveLinearRelative' mit einem Fahrweg der Länge '0' beauftragt wird.

Z.B.:

MC_MoveLinearRelative.Position[7] := 0;

MC_MoveLinearRelative.aeAuxMode[1] := L_MC4P_AuxMode.Continuous;

Betroffene Produkte:
Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion)

Kurzfristige Maßnahmen:

Betriebsart der Hilfsachse im beispiel auf 'Inactive' setzen:

MC_MoveLinearRelative.aeAuxMode[1] := L_MC4P_AuxMode.Inactive;

Bewertung/Empfehlungen: