Verhalten der neuen Version:
Die Behebung ist erfolgt. Das beschriebene Verhalten tritt jetzt nicht mehr auf.
Beschreibung des Verhaltens:
Es sind keine weiteren Fahraufträge mehr absetzbar, weil der AGBC im Zustand 'Stop' verharrt (Deadlock).
Der Deadlock-Zustand ist daran zu erkennen, dass AGBC im Zustand Stop bleibt (TM.scStatusAGBC.eFunStateAct = L_MC4P_AGBC_State.Stop), auch nach einem Fehler-Reset.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Wenn beim 'L_MC4P_AxesGroupBasicControl' der Stopp-Befehl 'xStopAll' durch eine auftretende Fehler-Meldung unterbrochen wird.
Betroffene Produkte:
Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion)
( L_TT1P_TechnologyModules_LM, da interne Verwendung von L_MC4P )
Kurzfristige Maßnahmen:
Im Auftretensfall lässt sich der ursächliche Deadlock durch folgende Maßnahme aufheben:
- Per Pointer-Zugriff die interne Variable <Achsgruppe>.AGBC_int.xStopAllFreeze = FALSE setzen, falls diese auf TRUE stehen sollte.
- Fehler-Reset durchführen,
- xStopALL bei eingeschalteter Achsgruppe erneut aktivieren (steigende Flanke),
- xStopALL wieder auf FALSE setzen.
Bewertung/Empfehlungen:
Dass das hier beschriebene Verhalten beim Ausschalten der Maschine auftritt, lässt sich verhindern, indem vor dem Ausschalten zunächst der Stop-Befehl xStopAll = FALSE gesetzt wird.
Im Falle eines unvorhersehbaren Netzausfalles ist diese Maßnahme natürlich nicht möglich.
