L_MC4P MC_MoveSpline: Beim Blending mit meheren Splines und großem Verschliff-Radien kommt es zu unerwarteter Verschliffgeometrie (behoben ab V03.27.00)
Behoben ab:
Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion) ab V03.27.00
(Update über Package-Manager)
Verhalten der neuen Version:
Die Geometrie des Verschliffes wird jetzt korrekt berechnet, so dass es nicht mehr zum Überschreiten der Grenzen des festgelegten Arbeitsraumes kommt.
Beschreibung des Verhaltens:
MC_MoveSpline:
Bei der Verkettung von mehreren Splines hintereinander (untypische Anwendung) kommt es unter bestimmten Bedingungen zum Überschreiten der Grenzen des festgelegten Arbeitsraumes.
Die Überwachung der SW-Endlagen spricht entsprechend an und die Achsgruppe wechselt in den Fehler-Zustand.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
MC_MoveSpline: Verschliff von mindestens drei Splines und
der Radius des Verschliffes (TransitionParameter[1] oder [2]) ist so groß parametriert, dass die resultierende verbleibende Länge des mittleren Splines weniger als 50% der Ursprungslänge beträgt.
Betroffene Produkte:
Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion)
Kurzfristige Maßnahmen, Bewertung/Empfehlungen:
Verschliffe von Splines über den TransitionParameter[2] (prozentualer Verschliff) programmieren und diesen Wert maximal auf 20% einstellen.
Dies entspricht einem Verschliff von 20%, wobei 80% der Originalgeometrie erhalten bleiben.
Die Überwachung der SW-Endlagen spricht dann nicht in unerwarteter Weise an, wie in oben beschriebener Konstellation.
