L_MC4P: Bei C-Achse im Modus 'Limited' tritt Positionssprung um -360° auf (behoben ab V03.18.02)

Behoben ab:
Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion) ab V03.18.02.26

(Update über Package-Manager)

Verhalten der neuen Version:

Auch bei Parametrierung der C-Achse als Limited-Achse tritt jetzt kein Positionssprung mehr auf.

Beschreibung des Verhaltens:

Beim Übergang zwischen der Bahnbewegung und der Wartezeit tritt ein Positionssprung in der C-Achse um 360° auf.

Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?

Es wird über die Positionsgrenzen +/-180° hinaus verfahren, wenn

die C-Achse als 'Limited'-Achse parametriert ist und
die Bewegung über MC_MovePath mittels G-Befehlen (G1-G0 und G4-Tx) ausgeführt wird oder
beim Ausführen der kartesischen Bewegung (z.B. MC_MoveLinear, MC_MoveCircular) der FB L_MC4P_GroupWaitTime beauftragt wird.

Betroffene Produkte:
Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion)

Kurzfristige Maßnahmen:

Die Beauftragung des FB L_MC4P_GroupWaitTime verzögern, bis die vorhergehende Bahnbewegung 'Done' meldet
oder die C-Achse als Modulo-Achse parametrieren.

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