Verhalten der neuen Version:
Das beschriebene Verhalten tritt jetzt nicht mehr auf.
Beschreibung des Verhaltens:
Unter bestimmten Bedingungen meldet die Orientierungsachse 'Software Endschalter überfahren', obwohl die Zielposition innerhalb des Arbeitsraumes liegt.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Betrifft nur Kinematiken mit Orientierungsachsen, wobei die Orientierungsachse, z.B. die C-Achse und die zugeordnete reale Achse als 'Limited' Achsen konfiguriert sind.
Die SW-Endlagen sind wie folgt eingestellt:
C- Achse : Software Endlage positiv: +180
Software Endlage negativ: -180
A4- Achse : Software Endlage positiv: +180
Software Endlage negativ: -180
1. Fahrbewegung: MoveLinearAbsolute im WCS auf X0 Y0 Z-350 C180 ==> ok
2. Fahrbewegung: MoveLinearAbsolute im WCS auf X0 Y0 Z-350 C0 ==> Fehler 21125, SW-Endlage überfahren
Betroffene Produkte:
Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion)
Kurzfristige Maßnahmen, Bewertung/Empfehlungen:
Einen zusätzlichen Fahrauftrag einfügen:
1. Fahrbewegung: MoveLinearAbsolute im WCS auf X0 Y0 Z-350 C180 ==> ok
2a. Fahrbewegung: MoveLinearAbsolute im WCS auf X0 Y0 Z-350 C90 ==> ok
2. Fahrbewegung: MoveLinearAbsolute im WCS auf X0 Y0 Z-350 C0 ==> ok
