Behoben ab:
Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion) ab V03.32.00
Verhalten der neuen Version:
Die Signale für die Bahn-Geschwindigkeit und -Beschleunigung werden jetzt getrennt von der resultierenden Endeffektor-Geschwindigkeit und -Beschleunigung generiert.
Grundsätzlich beschreiben die im Folgenden genannten Werte immer Sollwerte:
- AxesGroup.lrPathVelocity und AxesGroup.lrPathAcceleration
Diese Signale geben die Geschwindigkeit und die Beschleunigung entlang der programmierten Bahn ohne Einfluss der überlagerten Conveyor-Bewegung wieder. - AxesGroup.lrTCPVelocity
Dieses Signal gibt den resultierenden Geschwindigkeitsbetrag des Endeffektors wieder und enthält neben der Bahngeschwindigkeit auch die überlagerte Geschwindigkeit aufgrund des Trackings und zusätzlich den Einfluss von Sollwert-manipulierenden FBs (z.B. L_MC1P_AverageFilterSetValues) auf den virtuellen kartesischen Achsen X, Y und Z. - AxesGroup.lrTCPAcceleration
Dieses Signal gibt den resultierenden Betrag der Beschleunigung des Endeffektors wieder und enthält neben der Bahn-Beschleunigung auch die Zentripetal-Beschleunigung quer zur Bewegungsrichtung, die überlagerte Beschleunigung aufgrund des Trackings und zusätzlich den Einfluss von Sollwert-manipulierenden FBs (z.B. L_MC1P_AverageFilterSetValues) auf den virtuellen kartesischen Achsen X, Y und Z.
Beschreibung des Verhaltens:
Bei aktivem ConveyorTracking wird die Bahngeschwindigkeit der Achsgruppen 'AxesGroup.lrPathVelocity' zweistufig gebildet. Bei Auswertung der Bahngeschwindigkeit innerhalb der Applikation ist der Zeitpunkt der Auswertung relevant.
Innerhalb der Bewegungs-bestimmenden Funktionsbausteine, z.B. MC_MoveLinearAbsolute oder L_TT1P_TrackPickAndPlace, wird die Bahngeschwindigkeit ohne Einfluss der Geschwindigkeit des Förderbandes errechnet.
Der Tracking-Einfluss wird am Ende des PLC-Taktes addiert, bevor die per EtherCAT zu übertragenden Sollwerte aufbereitet werden. Daraus ergibt sich folgendes Verhalten:
- Die Werte lrPathVelocity und lrPathAcceleration enthalten innerhalb des Ablaufes der Applikation den Einfluss des Trackings aus dem vorherigen PLC-Zyklus, bis der aktive Move-FB aufgerufen wird.
- Anschließend, bis zum Ende des Taktes, ist der Einfluss des Trackings nicht in den Werten enthalten.
- Im Trace, der immer als letztes innerhalb eines Taktes aufgenommen wird, ist der Einfluss der Bandgeschwindigkeit des aktuellen Taktes jedoch enthalten.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
- ConveyorTracking ist aktiv und
- die Bahngeschwindigkeit der Achsgruppe wird applikativ ausgewertet.
Betroffene Produkte:
Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion)
Kurzfristige Maßnahmen, Bewertung/Empfehlungen:
Je nach gewünschter Signalbedeutung, die Bahngeschwindigkeit vor oder nach dem Aufruf der Move-FBs auswerten, entsprechend des oben beschriebenen Verhaltens.
