L_MC4P: Bewegungen der Orientierungs-Achsen beim Blending können zum Überfahren der SW-Limits führen (behoben ab V03.18.00)
Behoben ab: Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion) ab V03.18.00.121
(Update über Package-Manager)
Verhalten der neuen Version:
Beim Verschleifen (Blending) verfährt die Rotationsachse jetzt in korrekter Weise. Die Drehrichtung in den Verschliff-Segmenten wird intern so ermittelt, dass der ursprüngliche Verfahrbereich der jeweiligen Rotationsachse (ohne Verschliff) nicht verlassen wird.
Beschreibung des Verhaltens:
Beim Verschleifen (Blending) verfährt die Rotationsachse eine Umdrehung zu viel.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
- Eine Achsgruppe mit mindestens einer Rotationsachse verwendet.
- Eine kartesische Bahn (z.B. MC_MoveLinear oder L_TT1P_PickAndPlace) wird mit Verschliff abgefahren.
- Mindestens eine Rotationsachse (in der Regel Achse A, B oder C der Kinematik) ist als Modulo-Achse parametriert.
- Für die Rotation ist der Modus mcPositiveDirection oder mcNegativeDirection ausgewählt.
mcPositiveDirection: Der Verschliff ist so groß, dass im Verschliff die Startposition der Rotationsachse kleiner wird als die Zielposition (im Modulo-Maßsystem).
mcNegativeDirection: Der Verschliff ist so groß, dass im Verschliff die Startposition der Rotationsachse größer wird als die Zielposition (im Modulo-Maßsystem).
