Verhalten der neuen Version:
Die Verläufe von Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung von Hilfsachsen sind jetzt zueinander konsistent.
Die Vorsteuerungswerte werden jetzt korrekt berechnet.
Beschreibung des Verhaltens:
Die Verläufe von Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung von Hilfsachsen sind nicht zueinander konsistent.
In Folge kann der Schleppfehler der Hilfsachsen durch fehlerhafte Drehzahl- und Drehmoment-Vorsteuerung in der Antriebsregelung unerwartet hoch ansteigen.
Die kartesischen Achsen, die Rotationsachsen und die Antriebsachsen der Achsgruppe sind davon nicht betroffen.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
- Achsgruppe mit Hilfsachse(n)
- Der Parameter Offset 0 - Subindex 41 (Ruckbegrenzung) steht auf dem Wert 1: globale Verschliffzeit und
- während einer aktiven Bewegung mit Positionsänderung der Hilfsachse(n) wird der Override verändert.
Betroffene Produkte:
Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion)
Kurzfristige Maßnahmen, Bewertung/Empfehlungen:
Den auftrtenden höheren Schleppfehler akzeptieren und die Schleppfehler-Toleranz entsprechend erhöhen.
Falls möglich (z.B. 9400HL), die Vorsteuerungs-Werte applikativ vom Antrieb selbst aus dem Position-Sollwert errechnen lassen.
