L_MC4P: Unter selten vorhandenen Bedingungen tritt beim Abbruch einer Bewegung sporadisch die Fehlermeldung 21233 - Internal error (16#05010012) auf

​Behoben ab: 
Bibliothek:  L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion)  ab V03.30.xx  (in Planung)
                      (Update über Package-Manager)
 
Verhalten der neuen Version:
Die Fehlermeldung wird jetzt nicht mehr ausgegeben und der Abbruch der Bewegung erfolgt erwartungsgemäß.


Beschreibung des Verhaltens:
Beim Abbrechen einer Bewegung wird ein L_MC4P_InternalError mit der ID 16#05010012 ausgegeben.
Die Achsgruppe wird über den Fehlerstopp in den Stillstand geführt

Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
  • Zykluszeit der PLC-Applikation >5ms
  • Abbruch einer Bewegung mittels einer der folgenden Aufträge
    • MC_GroupStop 
    • xGroupStop am L_MC4P_AxesGroupBasicControl oder einem TM
    • Beauftragung einer Bewebung mit BufferMode=mcAborting
  • Abbruch erfolgt weniger als zwei PLC-Zyklen aber mehr als 10 ms vor Ende der (Teil-)Bewegung, z.B. vor dem Ende einer Linear-Bewegung
Betroffene Produkte:
Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion)
 
Kurzfristige Maßnahmen, Bewertung/Empfehlungen:
(a) PLC-Zykluszeit auf <=5ms einstellen
oder
(b) beim Auftreten des Fehlers diesen quittieren.


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Metadaten
Taxonomy: Lib L_MC4P_RoboticHandling
AKB-ID: 202300212
Last update: 10.09.2023
Category: Versions-Informationen

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