Behoben ab:
Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion) ab V03.14.00.00
(enthalten in PLC Designer ab V03.14.00)
Verhalten der neuen Version:
Der beschriebene Verhalten tritt jetzt nicht mehr auf.
Beschreibung des Verhaltens:
In einer realen Antriebsachse einer Achsgruppe kann unter bestimmten Bedingungen ein Positionssprung von 360° auftreten.
Ursächlich ist die Berechnung einer um 360° versetzten Startposition im MC_MoveDirect, wodurch die Sollposition der Achse springt.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Das beschriebene Verhalten tritt unter den folgenden Bedingungen auf:
Betroffene Produkte:
Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion)
(enthalten in PLC Designer)
Kurzfristige Maßnahmen:
Die MC_MoveDirect-Bewegung erst beauftragen, wenn die Achsgruppe die kartesische Bewegung beendet hat (PLCopen-Zustand "GroupStandby").
Bewertung/Empfehlungen:
Das beschriebene Verhalten kann durch eine entsprechend angepasste Beauftragung der Bewegungen vermieden werden, siehe unter kurzfristige Maßnahmen.
Im Auftretensfall sprechen Überwachungs-Funktionen an und die Achsgruppe wird gestoppt und in einen Fehler-Zustand versetzt, sofern die Überwachungen für die maximale Geschwindigkeit und Beschleunigung (Subindex 45 und 46 der Antriebsachse) und die Schleppfehler-Überwachung (Subindex 54 und 56) aktiviert und korrekt eingestellt sind.
