L_MC4P: MC_TrackConveyorBelt: Mit Delta-Kinematik können Sprünge in der Soll-Position auftreten (behoben ab V3.12.0)
Behoben ab: - Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion) ab V03.12.00.85 - (enthalten in PLC-Designer ab V03.12.00)
Verhalten der neuen Version: Die beschriebenen Sollwertsprünge treten nicht mehr auf.
Beschreibung des Verhaltens:
Für eine begrenzte Dauer von ca. 20 ms (abhängig von der Ansteuerung) wird ein falscher Positions-Sollwert ausgegeben, wodurch es zu Sprüngen in der Sollwertvorgabe der realen Achsen kommen kann.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Verwendung des FBs MC_TrackConveyorBelt aus der Bibliothek L_MC4P_RoboticHandling V03.10.00.106 und folgende Aufruf-Reihenfolge:
- Erst Bewegungserzeugung (z.B. durch das TM_PickAndPlace) und anschließend der Conveyor-Tracking FB.
Bei folgender geänderter Aufruf-Reihenfolge tritt das Verhalten nur für die Dauer von 1 ms auf:
- Aufruf Tracking FB und anschließend Bewegungserzeugung (z.B. durch das TM_PickAndPlace).
Betroffene Produkte: - Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion) nur V03.10.00.106 betroffen
- (enthalten in PLC-Designer V03.10.00)
Kurzfristige Maßnahmen:
Verwendung der vorhergehenden Bibliotheks-Version L_MC4P_RoboticHandling V03.09.01.0011 und folgende Aufruf-Reihenfolge: - Erst Infeeder und Outfeeder und anschließend TM_PickAndPlace.
Bewertung/Empfehlungen:
Bei dynamischen Anwendungen führt der auftretende Sollwertsprung u.U. zu einer deutlichen Anregung der Mechanik.
