E94AYCET EtherCAT V04.02
(freigegebene Version)
Funktionserweiterungen
- Unterstützung Safety over EtherCAT [FSoE] mit Sicherheitsmodul SM 302
- Überprüfung der PDO Mappinglänge per Codestelle deaktivierbar
- EMCY Message per Codestelle deaktiverbar
- PDO-Telegrammausfall wird überwacht
Behobene Funktionseinschränkungen
E94AYCET EtherCAT V03.00
(freigegebene Version)Funktionserweiterungen
- Synchronisation und Übergang in den OP Zustand bei DC Verwendung- Neue Codestellen C13884, C13870, C13882, C13867 bzw. C14884, C14870, C14882, C14867- Neues CoE-Objekt 1001h (Error Register)- Neuer Defaultwert für Codestelle C13881 bzw. C14881 (Reaktionszeit beim Verlassen von OperationalBehobene Funktionseinschränkungen- Modul meldet Internal Mappingfehler- EtherCAT Modul meldet interner Fehler- Fehler bei der Erzeugung der Emergency Message- Sporadisch fehlende Emergency Nachrichten- Es wird kein Errorfree Emergency Telegramm gesendet- Zugriff auf die Subindizes der CoE-Objekte 0x1000 bis 0x1FFF- Segmentfehler beim Lesen des Parametersatzes vom Gerät ( Engineer über Ethercat ADS)- Reaktion des Moduls bei 9400 Grundgeräteverlust- Aktivierung der DC-Funktionalität / Anpassung AL-Status Code- Fehlerhaftes PDO-Mapping- Anzeige Lenze Codestelle C13879 bzw. C14879 (Busfehler)- Überprüfung Codestelle C13899 bzw. C14899 (Station-Alias)- Aktivierung der DC-Funktionalität ohne Aktivierung der Reglersynchronisierung in Codestelle C-1120- Automatischer Zustandswechsel von ErrSafeOP nach OPBekannte Funktionseinschränkungen
Keine Synchronisation beim Ändern der Zykluszeit von 5 nach 1 ms
Steuerungstechnik – kein ECAT Betrieb mit 2ms möglichKompatibilität zu früheren Versionen:
Neue Revisionsnummer im Identity Index I-1018 Subindex 3 Der Index I-1018 dient der Identifizierung des Slaves und anschließender Zuordnung der xml Gerätebeschreibung und besteht aus folgenden 4 Subindizes:
Subindex 1 = Vendor ID (59dec immer gleich bei Lenze)
Subindex 2 = Product Code (abhängig vom Grundgerät und Applikation)
Subindex 3 = Revisionsnummer (Firmware Hauptstand des EtherCAT-Moduls 1.x, 2.x, 3.x etc)
Subindex 4 = Serial Number (Serienummer des EtherCAT Moduls)
Durch den neuen V03 Firmwarestand des Moduls ändert sich der Subindex 3, Revisionsnummer. Der Subindex 3 wird beim EtherCAT Busscan (Lenze, Beckhoff) mit ausgelesen und zur xml Datei Zuordnung heran gezogen. Daher wurden auch die beiden bestehenden xml Dateien für 9400 um diese Revisionsnummer erweitert.
In bestehenden Anlagen oder beim Tausch eines V2 gegen V3 Moduls führt dies zu keinen Problemen, da der Lenze und Beckhoff EtherCAT Master in den default Einstellungen beim EtherCAT Master Start nur den Subindex 1 und 2 online vergleicht.
Die neue XML / ESI Gerätebeschreibung steht auf der Lenze Homepage www.lenze.com im Downloadbereich zur Verfügung. Name der Gerätebeschreibung Grundgeräte
Lenze_E94AYCET_MOTION_20120424.xml für 94xx Highline, TA DSD402
Lenze_E94AYCET_IO_20120425.xml für 94xx Highline, alle anderen TA's
Grüne Fehlercounter (Register 0x0308 und 0x030B) nicht mehr vorhanden Die internen EtherCAT grünen Fehlercounter (Previous Error Counter) werden vom EtherCAT Modul V3 nicht mehr unterstützt. Diese Counter befinden sich im Register 0x0308 und 0x030B
Diese Fehlercounter sind laut EtherCAT Spezifikation optional.
Dei roten Fehlercounter werden vom V3 Modul weiterhin unterstützt.
Anwendungen
Die Fehlercounter dienen dem EtherCAT Master zur Diagnose. Durch entfallen der grünen Fehlercounter kommt es zu keinem Fehlverhalten des EtherCAT Masters.
Enthalten in welchen Produkten/Versionen?
Diese Funktion ist in Firmware Versionen 1.01 und 2.0 des Kommunikationsmoduls enthalten.
E94AYCET EtherCAT V02.00
(freigegebene Version)Funktionserweiterungen
- Bei DC Betrieb wartet das Modul bis der 9400 eingerastet ist- Prozessdatenmapping im Engineer sichtbarBehobene Funktionseinschränkungen
- Index 0x1000 (Geräteprofil) wird beim 94xx Stateline nicht aktualisiert- Mailboxfehler beim SDO-Download- Beim Schreiben des Indizes I-1600 nach dem Buszustandswechsel von PRE-OP nach OP kann es zu einem SDO Abort 0x06 09 00 11 ¨Invalid SubIndex¨ kommen- Kommunikationsüberwachung löst auch beim Zustandswechsel von OP nach PRE OP aus- Schreiben von Stringcodestellen nicht möglich 2000- Fehlermeldung bei falsche Datenlänge des PDO-Mappings- Falsche Defaultwerte im Ether CAT Modul bei Betrieb ohne xml-Gerätebeschreibung- Fehlermeldung bei falsche Datenlänge des PDO-Mappings- Falsche Defaultwerte im Ether CAT Modul bei Betrieb ohne xml-Gerätebeschreibung- Sporadisch Fehler beim Codestellenzugriff des 9400 Highline- Knacken der Achse beim 9400 Stateline / Highline- Betrieb bei Zykluszeiten => 4 ms nicht möglich- Modul sendet falsche Prozessdaten zum MasterKompatibilität zu früheren Versionen:
Neues Handling der Product ID Index I-1018 Durch die geänderte Applikations ID und Gerätekennung ändert sich die Product ID im Index I-1018 bei CANopen und EtherCAT. Mit Hilfe der Product ID kann nun unterschieden werden, um welchen Variante des Grundgerätes es sich handelt (BaseLine, StateLine, HighLine, etc.) und welche Technologieapplikation (TA Stellantrieb Drehzahl, TA Stellantrieb Drehmoment, etc.) im Grundgerät geladen ist.
Der Index I-1018 dient der Identifizierung des Slaves und anschließender Zuordnung der xml / eds Gerätebeschreibung.
Hinweis EtherCAT
Wegen dieser Änderungen gibt es eine neue XML Gerätebeschreibung. Diese steht auf der Lenze Homepage www.lenze.com im Downloadbereich zur Verfügung.
Name der Gerätebeschreibung Grundgeräte
Lenze_E94AYCET_V200_MOTION.xml => 9400 Highline, TA CiA402
Lenze_E94AYCET_V200_IO.xml => 9400 Highline, alle anderen TA's
Durch die geänderten Product ID des Kommunikationsmodul EtherCAT FV 2.0 ist ein 1:1 Austausch mit der Vorgängerversion nicht möglich, weil der EtherCAT Master beim Aufstarten die Product ID jeden Slaves mit der im Master abgespeicherten Product ID überprüft! Bei nicht Übereinstimmung der ID fährt der Master das EtherCAT Netzwerk nicht hoch.
Bei der Beckhoff Software TwinCAT, kann das Überprüfen der Product ID beim Aufstarten des Masters, in der Slave Reiterkarte EtherCAT => Button Erweiterte Einstellung deaktiviert werden.
Modifizierte Übernahme der Prozessdaten EtherCAT unterscheidet drei Synchronisations-Modi für die Prozessdaten.
- Mode 1: Free Run ( Prozessdatenübernahme nicht synchron) (nicht in den Lenze Geräten implementiert!!)
- Mode 2: Synchronous mit Sync Manager Event Timer läuft synchron mit dem zyklischen Telegramm des Sync Managers (Funktionsweise des Beckhoff EtherCAT Masters!)
- Mode 3: Distributed Clock Mode Timer läuft synchron mit dem SYNC0 Event, vorgegeben durch den Sync Manager
Bei der neuen Version V2.X des EtherCAT-Moduls wird der Mode 3 zur Standard-Werkseinstellung (Lenze-Einstellung) und löst die bisherige Lenze-Einstellung, einen Mix aus Mode 2 und 3, ab. Zukünftig kann dieser Mix in den neuen Modulen der Version 2.X wahlweise über die Codestelle C13892 bzw. C14892 = 0 aktiviert werden.
Lenze Produkte (IPC, 8400, AIF-EtherCAT) unterstützen ebenfalls Mode 3. Der Vorteil, der sich daraus für die Zukunft ableiten lässt, ist eine Durchgängigkeit in unserer Produktpalette. Weitere Gerätereihen und Produkte werden diesen Modus zukünftig unterstützen. Die geänderte Übernahme der Prozessdaten sichert einen einwandfreien synchronen Betrieb ab, der mit der vorherigen Übernahmemodus nicht gewährleistet werden konnte.
Diese Funktion ist ab Firmware Version 2.0 des Kommunikationsmoduls vorhanden.
