Funktionserweiterungen
- Bei DC Betrieb wartet das Modul bis der 9400 eingerastet ist
- Prozessdatenmapping im Engineer sichtbar
Behobene Funktionseinschränkungen
- Index 0x1000 (Geräteprofil) wird beim 94xx Stateline nicht aktualisiert
- Mailboxfehler beim SDO-Download
- Beim Schreiben des Indizes I-1600 nach dem Buszustandswechsel von PRE-OP nach OP kann es zu einem SDO Abort 0x06 09 00 11 ¨Invalid SubIndex¨ kommen
- Kommunikationsüberwachung löst auch beim Zustandswechsel von OP nach PRE OP aus
- Schreiben von Stringcodestellen nicht möglich 2000
- Fehlermeldung bei falsche Datenlänge des PDO-Mappings
- Falsche Defaultwerte im Ether CAT Modul bei Betrieb ohne xml-Gerätebeschreibung
- Fehlermeldung bei falsche Datenlänge des PDO-Mappings
- Falsche Defaultwerte im Ether CAT Modul bei Betrieb ohne xml-Gerätebeschreibung
- Sporadisch Fehler beim Codestellenzugriff des 9400 Highline
- Knacken der Achse beim 9400 Stateline / Highline
- Betrieb bei Zykluszeiten => 4 ms nicht möglich
- Modul sendet falsche Prozessdaten zum Master
Kompatibilität zu früheren Versionen:
Neues Handling der Product ID Index I-1018
Durch die geänderte Applikations ID und Gerätekennung ändert sich die Product ID im Index I-1018 bei CANopen und EtherCAT. Mit Hilfe der Product ID kann nun unterschieden werden, um welchen Variante des Grundgerätes es sich handelt (BaseLine, StateLine, HighLine, etc.) und welche Technologieapplikation (TA Stellantrieb Drehzahl, TA Stellantrieb Drehmoment, etc.) im Grundgerät geladen ist.
Der Index I-1018 dient der Identifizierung des Slaves und anschließender Zuordnung der xml / eds Gerätebeschreibung.
Hinweis EtherCAT
Wegen dieser Änderungen gibt es eine neue XML Gerätebeschreibung. Diese steht auf der Lenze Homepage www.lenze.com im Downloadbereich zur Verfügung.
Name der Gerätebeschreibung Grundgeräte
Lenze_E94AYCET_V200_MOTION.xml => 9400 Highline, TA CiA402
Lenze_E94AYCET_V200_IO.xml => 9400 Highline, alle anderen TA's
Durch die geänderten Product ID des Kommunikationsmodul EtherCAT FV 2.0 ist ein 1:1 Austausch mit der Vorgängerversion nicht möglich, weil der EtherCAT Master beim Aufstarten die Product ID jeden Slaves mit der im Master abgespeicherten Product ID überprüft! Bei nicht Übereinstimmung der ID fährt der Master das EtherCAT Netzwerk nicht hoch.
Bei der Beckhoff Software TwinCAT, kann das Überprüfen der Product ID beim Aufstarten des Masters, in der Slave Reiterkarte EtherCAT => Button Erweiterte Einstellung deaktiviert werden.
Modifizierte Übernahme der Prozessdaten
EtherCAT unterscheidet drei Synchronisations-Modi für die Prozessdaten.
- Mode 1: Free Run ( Prozessdatenübernahme nicht synchron) (nicht in den Lenze Geräten implementiert!!)
- Mode 2: Synchronous mit Sync Manager Event Timer läuft synchron mit dem zyklischen Telegramm des Sync Managers (Funktionsweise des Beckhoff EtherCAT Masters!)
- Mode 3: Distributed Clock Mode Timer läuft synchron mit dem SYNC0 Event, vorgegeben durch den Sync Manager
Bei der neuen Version V2.X des EtherCAT-Moduls wird der Mode 3 zur Standard-Werkseinstellung (Lenze-Einstellung) und löst die bisherige Lenze-Einstellung, einen Mix aus Mode 2 und 3, ab. Zukünftig kann dieser Mix in den neuen Modulen der Version 2.X wahlweise über die Codestelle C13892 bzw. C14892 = 0 aktiviert werden.
Lenze Produkte (IPC, 8400, AIF-EtherCAT) unterstützen ebenfalls Mode 3. Der Vorteil, der sich daraus für die Zukunft ableiten lässt, ist eine Durchgängigkeit in unserer Produktpalette. Weitere Gerätereihen und Produkte werden diesen Modus zukünftig unterstützen. Die geänderte Übernahme der Prozessdaten sichert einen einwandfreien synchronen Betrieb ab, der mit der vorherigen Übernahmemodus nicht gewährleistet werden konnte.
Diese Funktion ist ab Firmware V2.0 des Kommunikationsmoduls vorhanden.
Informationen aus
Service Mitteilung Nr. 44/2009.
