L_TV2P_StackerCrane: Der Regelungsmodus wird nach einem Wartungsmodus mit SS2 nicht korrekt wiederhergestellt

Das Technologiemodul L_TV2P_StackerCraneAxisControlBase wechselt nach Abschluss einer Wartungsoperation korrekt in den Zustand STANDBY, setzt jedoch fälschlicherweise den Mode of Operation auf „Poscontrol motor feedback“, anstatt den zuvor konfigurierten Modus „Poscontrol ext. encoder“ wiederherzustellen.

Der ursprünglich aktive Modus geht während des Ablaufs verloren.

Das Verhalten tritt unter folgenden Bedingungen auf:

1. Das Technologiemodul wird in den Zustand Maintenance versetzt, z. B. zur Durchführung von Wartungsarbeiten.
2. Beim Eintritt in den Maintenance-Modus schaltet das Modul die Achse in den Mode of Operation „cyclic velocity mode“.
3. Die Sicherheitssteuerung fordert währenddessen die SS2-Funktion an.
   Dadurch wechselt das Technologiemodul in den Zustand EXTERNAL, da es die Achse nicht mehr selbst führen darf.
4. Die Applikation beendet anschließend den Maintenance-Modus.
5. Nach dem Aufheben der SS2-Funktion erhält das Technologiemodul wieder die Kontrolle und wechselt erwartungsgemäß in den Zustand STANDBY.
6. Fehler: An dieser Stelle wird nicht der ursprüngliche Mode of Operation wiederhergestellt, sondern der Modus „Poscontrol motor feedback“ gesetzt.

• Mit der Funktion SS2 wird das TM in den Zustand EXTERNAL geschaltet, damit wird die Achse nicht mehr von dem Technologiemodul geführt. 
• Mit Rücksetzen der Funktion SS2 bekommt das Technologiemodul die Kontrolle der Achse zurück und an dieser Stelle wechselt es nicht mehr in den ursprünglich eingestellten Modus zurück, sondern immer in den Modus "Poscontrol motor feedback"
• In disem Fall kann außerhalb des Technologiemodules in der Applikation über den Funktionsblock L_MC1P_SetControlMode der gewünschte Modus wieder eingestellt werden