Damit die Geber-Positionsrekonstruktion möglich ist, muss beim Ausschalten des Servoumrichters der letzte gültige Positionswert im Gerät netzausfallsicher gespeichert (persistiert) werden.
Das bedeutet somit, dass die Rekonstruktion nur passen kann, wenn sie auf demselben Servoumrichter erfolgt, auf dem auch persistiert wurde.
Anwendung des Features ‚Geberpositionsrekonstruktion in der Base Firmware'
Großer Vorteil der Geberpositions-Rekonstruktion ist, dass bei der Gebermontage keine Ausgangs-Position berücksichtigt werden muss, was nötig wäre, wenn nur dadurch ein Überlauf im Darstellbereich des Gebers im Betrieb und auch beim unerwarteten Austrudeln verhindert werden kann.
In Verwendung der Servoumrichter i750 + i950 mit Lenze MotionControl, egal ob in der Achse selbst oder einem Lenze Controller, erfolgt das Referenzieren und die Maschinenpositions-Rekonstruktion in der Applikation (Motion).
Die Auswahl der Geberpositionsrekonstruktion (0x2DE0_28 Bit0) kann in all diesen Fällen beliebig sein; es gibt somit keinen Grund den Default (0x2DE0_28 Bit0 = FALSE) zu verändern.
Bei Verwendung der i750 / i950 base und i950 TA CiA402 Advanced mit 3rd-party Motion Controller UND Positions-Gebern mit Absolut-Information entscheidet der Projektierer der Applikations-Software je nach Anwendungs-Anforderung, ob eine Geberpositionsrekonstruktion in der Base Firmware aktiviert bleiben soll.
Hier kann die Geberpositionsrekonstruktion ebenfalls aktiviert bleiben, wenn
die absolute Positionsinformation des Motorgebers keine Relevanz für die Motion hat.
Z.B. der Absolutwertgeber ist nur für die Pollage-Information erforderlich oder es wird gar keine Positionsregelung oder Überwachung genutzt. wenn die Aktuelle Position 0x6064:0 der realen Geberposition ohne verrechneten Offset entspricht.
0x6064 entspricht nicht mehr der realen Geberposition, wenn
die Funktion ‚Ist-Position Startwert setzen' (0x2983 + 0x2984) genutzt wird.
Dabei wird die Position aus 0x2983 mit 0x2830:0 Bit5 = FALSE/TRUE in 0x6064:0 übernommen. Bei der i950 TA CiA402 Advanced erfolgt die Positionsübernahme zusätzlich auch mit 0x6040:0 Bit15 = FALSE/TRUE.Oder, nur bei i950 TA CiA402 Advanced, das achsbasierte Homing mit einem der Modi aus Homing method 0x6098) genutzt wird. Wenn in diesem Fall dann auch ein erneutes Referenzieren nach Tausch des Servoumrichters nicht möglich oder nicht gewünscht sein, dann muss die Geberpositionsrekonstruktion deaktiviert werden (0x2DE0_28 Bit0 = TRUE).
Damit werden dann Retaindaten im Grundgerät i750/i950 abgelegt.
In diesem Fall muss sichergestellt sein, dass bei einem späteren Austausch des Servoumrichters neu referenziert wird. Dies ist z.B. in der übergeordneten Steuerung durch ein Auslesen und Vergleichen der Serialnummer des Servoumrichters überwachbar. Wenn diese individuelle Serialnummer sich gegenüber dem Wert, der bei der Referenzierung gespeichert wurde, geändert hat, dann muss erneut referenziert werden.
Verzichtet man auf die Geberpositionsrekonstruktion (Bit0 = TRUE), dann muss sichergestellt sein, dass der Geber-Darstellungsbereich nicht verlassen wird. Dies kann in Einzelfällen bedeuten, dass ein Geber vor der Montage in der Maschinenkinematik auf eine Ausgangs-Position ausgerichtet werden muss.
Tipps:
Überprüfung, ob 0x6064:0 der realen Geberposition ohne verrechneten Offset entspricht.
Beim Resolver
Der online angezeigten Wert in Ist-Position Läuferwinkel 0x2DDE:0 multipliziert mit 32 muss dem Wert aus Ist-Position 0x6064:0 entsprechen (mit wenigen Inkrementen Toleranz + bei Default 0x608F:1 = 16Bit).Beim Hiperface Absolutwertgeber
Der online angezeigten Wert in Einst. Motorgeber (HIPERFACE): Ist-Position (Rohdaten) 0x2C41:6 multipliziert mit k muss dem Wert aus Ist-Position 0x6064:0 entsprechen (mit wenigen Inkrementen Toleranz + bei Default 0x608F:1 = 16Bit).Encoder
Typ | Auflösung
0x2C41:6 | k |
AM1024 | 15 Bit | 2 |
AM512 | 14 Bit | 4 |
AM128 | 12 Bit | 16
|
Löschen von unpassenden Rekonstruktions-Informationen
Um sicher zu sein, dass bei nicht fabrikneuen Servoumrichtern keine unpassenden Rekonstruktions-Informationen im Grundgerät gespeichert sind, können diese mittels Ausführens des Achsbefehls ‚Reset position to native value' (0x2822: 40 oder 41) gelöscht werden. Hiermit wird die Rohposition des angeschlossenen Absolutwertgebers in 0x6064 übernommen und gespeicherte Offsets werden zu null gesetzt.
