L_MC1P: Nachtriggern des xMoveAbsExecute während der Verzögerungsphase führt zu Fehlpositionierung (behoben ab V03.32.01)
Behoben ab:
Bibliothek: L_MC1P_MotionControlBasic (FAST Motion) ab V03.32.01
(Update über Package-Manager)
Verhalten der neuen Version: In dem unten beschriebenen Fall wird jetzt weiter mit der vorgegebenen Verzögerung Richtung Zielposition verfahren und reversiert, wenn die Zielposition mit den vorgegebenen Parametern nicht erreichbar werden konnte.
Beschreibung des Verhaltens: Bei geringfügiger Verringerung der Zielposition in der Zieleinfahrtsphase (Profilverzögerung < 0) einer aktiven Positionierung wird statt weiter mit vorgegebener Verzögerung Richtung Zielposition zu fahren und in dem Fall, wenn die Zielposition mit vorgegebenen Parametern nicht erreichbar ist, zu reversieren, mit dem aktuellen Geschwindigkeitssollwert weitergefahren. Nach dem Erreichen der Zielposition wird die Sollgeschwindigkeit auf Null gesetzt..
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Positionierung mit Profilen ohne Ruckbegrenzung (ProfileJerk = 0)
Das Positionierprofil befindet sich in der Phase der Zieieinfahrt (Profilverzögerung < 0)
Veränderung der Profilparameter des aktuellen Positionierprofils, so dass die sich aus den neuen Profilparametern ergebende Bremsposition geringfügig größer ist, als die vorgegebene Zielposition. Die Bremsposition entspricht ungefähr dem aktuellen Sollwert der Profilgeschwindigkeit x Taskinterval.
Funktion ContinuousUpdate ist aktiv oder eine neue Execute-Flanke tritt auf.
