Verhalten der neuen Version:
Es können jetzt rotative und lineare ACS-Achsen gemischt gekoppelt werden.
Der Vektor 'alrJCSPos' wird korrekt in den Einheiten [mm] und [deg] ausgegeben.
Beschreibung des Verhaltens:
L_MC4P_DifferentialDrive2x2 und
L_MC4P_DifferentialDrive3x3:
Die FBs können nur verwendet werden, wenn entweder alle zu koppelnden Achsen lineare Achsen sind oder alle rotative Achsen.
Die gemischte Kopplung einer linearen mit einer rotativen Achse schlägt fehl. Beim Einschalten meldet die Achsgruppe den Fehler 'RealAxisOutsideWorkingRange'.
Beispiel einer Scara-Achsgruppe:
Die Kopplung der linearen Achse A3 mit der rotativen Achse A4 schlägt fehl.
Des Weiteren werden die FB-Ausgänge 'alrJCSPos' in den SI-Einheiten [rad] und [m] am Ausgang angezeigt, anstatt in den Einheiten [mm] und [deg].
Der Vektor 'alrJCSPos' dient der applikativen Analyse und hat keine weitere Funktionalität innerhalb der Achsgruppe.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
- Kopplung von rotativen und linearen ACS-Achsen einer Achsgruppe mit den Funktionsbausteinen L_MC4P_DifferentialDrive2x2 und L_MC4P_DifferentialDrive3x3.
Betroffene Produkte:
Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion), Versionen V03.20.00 bis V03.26.00
