L_MC4P: Auftretende Fehlermeldung (Exception) bei Override-Änderung der Achsgruppe und eine Achse im Stillstand (behoben ab V03.23.00)
Behoben ab: Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion) ab V03.23.00.173
(L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion) ab V03.22.03.124)
(Update über Package-Manager)
Verhalten der neuen Version:
Die Override-Änderung wird jetzt korrekt durchgeführt und es tritt kein Ausnahmefehler mehr auf.
Beschreibung des Verhaltens:
Bei Veränderung des Override tritt eine Exception (Division durch Null) in einer internen Funktion der Bibliothek L_MC4P_RoboticHandling auf.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Achsgruppe mit Rotationsachsen (4dof oder mehr) oder Hilfsachsen und
die Achsgruppe befindet sich in einer Bewegung und
der Achsgruppen-Override wird während der Bewegung verändert und
während der Bewegung kommt eine beteiligte Achse zum Stehen, während andere Achsen noch weiter verfahren werden.
Beispiel: Die C-Achse eines Portals verändert ihre Position nicht, während entlang der Bahn die x-y-z-Achsen verfahren werden.
Betroffene Produkte:
Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion): nur Versionen V03.22.00 - V03.22.02 betroffen
Kurzfristige Maßnahmen, Bewertung/Empfehlungen:
Mittels des (versteckten) Properties <Achsgruppe>.OVRType := 1 kann der bis zur Version L_MC4P V03.21.00 noch gültige Override-Mechanismus reaktiviert werden. Dieser ist nicht von dem beschriebenen Fehlverhalten betroffen.
