L_MC4P: ACS-Achsen melden 'NoSetValuesAvailable', wenn GroupDisable mit Move.Done verknüpft wird (behoben ab V03.23.00)
Behoben ab: Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion) ab V03.23.00.173
(Update über Package-Manager)
Verhalten der neuen Version:
Nach der Beauftragung des MC_GroupDisable wird jetzt einige Takte gewartet, wenn ein Ausschalten zu der beschriebenen Fehlermeldung führen würde.
Nach der max. Anzahl an Wartetakten wird die Achsgruppe in Fehler gesetzt (PowerFailDuringOperation) und nach Ablauf der ErrorStop-Rampe die Achsgruppe final gesperrt (disabled).
Beschreibung des Verhaltens:
Die realen Achsen geben die Fehlermeldung 'NoSetValuesAvailable' aus, wenn die Achsgruppe direkt bei xDone=True abgeschaltet wird (MC_GroupDisable) und die Mittelwertfilter den stationären Zustand noch nicht erreicht haben.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
FB L_MC1p_AverageFilterSetValues: Auf den realen Achen einer Achsgruppe sind Mittelwert-Filter aktiv
Eine Bewegung wird ausgeführt, z.B. MC_MoveLin oder MC_MovePath
Am Ende der Bewegung meldet der Bewegungsbefehl ein 'Done'
Die tatsächliche Bewegung ist jedoch noch nicht abgeschlossen, aufgrund des Filternachlaufes. Die Filter haben den stationären Zustand noch nicht erreicht.
Betroffene Produkte:
Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion)
Kurzfristige Maßnahmen, Bewertung/Empfehlungen:
In der Applikation das Abschalten der Achsgruppe verzögern, bis die Filter über den Ausgang 'xInEqOut' den stationären Zustand gemeldet haben.
