Verhalten der neuen Version:
Das Einschalten der Achsgruppe und damit auch das koordinierte Bewegen wird unterbunden, solange die Achsen nicht konsistent parametriert sind.
Der MC_GroupEnable meldet beim Versuch des Einschaltens einen Fehler.
Beschreibung des Verhaltens:
Bei unpassender Parametrierung der Achsen einer Achsgruppe meldet der FB MC_GroupEnable (oder L_MC4P_AxesGroupBasicControl, sowie Technologiemodule für Achsgruppen) keinen Fehler, sondern schaltet die Achsgruppe ein.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Bei nicht korrekter Parametrierung der Achsen einer Achsgruppe. Im Wesentlichen, wenn:
- Eine kartesische Achse x, y oder z als Modulo konfiguriert ist.
- Die Vorschubkonstante einer rotativen Achse nicht auf 360° eingestellt ist.
Hinweis: In der Robotik müssen alle rotativen Achsen in der Einheit [Grad] programmiert werden.
- Eine kartesische rotative Achse auf 'Limited' eingestellt ist und eine zugehörige Antriebsachse auf 'Modulo'
Betroffene Produkte:
Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion)
Kurzfristige Maßnahmen, Bewertung/Empfehlungen:
Die erlaubten Parametrierungen zur korrekten Parametrierung der Achsen sind in der Online-Hilfe im Kapitel Introduction to the axes groups (AXES_GROUP_REF) bzw. Einführung in Achsgruppen (AXES_GROUP_REF) beschrieben.
