Servo-Inverter i950 FW: ab V01.06.045.2154
Verhalten der neuen Version:
Die Werkseinstellung für den Verzug bis zum Ansprechen der EtherCAT-Kommunikations-Überwachung wurde jetzt deutlich schärfer eingestellt (Wert 20 statt 100). Der neue Wert entspricht der Default-Einstellung des Servo-Inverter i700. Damit wird eine Reaktion auf PDO-Ausfälle auf 20/3 Zyklen reduziert.
Eine noch schärfere Einstellung durch den Anwender ist möglich, indem der Parameter 0x10f1:2 kleiner eingestellt wird, wie unter kurzfristige Maßnahmen beschrieben.
Beschreibung des Verhaltens:
EtherCAT:
Beim Auftreten einer Kommunikations-Unterbrechung der EtherCAT-Verbindung bleiben die Prozessdaten für den Antrieb aus. Die Zeitspanne, bis die Kommunikations-Überwachung anspricht ist über Parameter 0x10f1:2 parameterierbar.
In der Werkseinstellung ist dieser Parameter bisher auf den Wert 100 eingestellt. Bisweilen resultiert daraus eine relativ lange Verzugszeit (100/3 Zyklen) bevor eine entsprechende Reaktion des Antriebs auf die Kommunikations-Unterbrechung erfolgt.
Hintergrund:
Diese Überwachung kontrolliert, ob zwischen zwei internen Sync0-Signalen ein EtherCAT-PDO-Telegramm (Sync Manager 2 Event) eingetroffen ist, wenn der "Distributed Clock Modus" (DC-Mode) ausgewählt wurde. Hierzu verfügt der Servo-Inverter i950 über einen internen Zähler für Telegrammausfälle, der bei einem Telegrammausfall um den Wert "3" erhöht wird. Für jedes korrekt empfangende PDO wird der Fehlerzähler wiederum um den Wert "1" verringert.
Erreicht der interne Telegrammausfall-Zähler den unter Objekt 0x10F1:2 eingestellten Wert, wechselt der Servo-Inverter i950 in den Zustand "Safe Operational" und löst eine Fehlermeldung aus (CiA402-Fehlercode 0x8700).
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
- Der Servo-Inverter i950 wird als EtherCAT-Slave betrieben und
- der Parameter 0x10f1:2 der Kommunikations-Überwwachung des EtherCAT steht in Werkseinstellung.
Betroffene Produkte:
Servo-Inverter i950 FW
Kurzfristige Maßnahmen / Bewertung / Empfehlungen:
Auf jeden Fall muss 0x605e:0 auf -2 (Default) oder 2 stehen, um ein QSP im Fall einer EtherCAT-Unterbrechung auslösen zu können.
Sinnvoll ist es, unter Parameter 0x10F1:2 einen Wert = "4" einzustellen, um damit ein ausgefallenes PDO-Telegramm zu tolerieren und erst auf zwei PDO-Telegramm-Ausfälle in Folge zu reagieren. In der folgenden Tabelle sind als Hilfe ein paar Einstellmöglichkeiten aufgeführt:
0x10F1 - ECAT: Verhalten bei Fehler
+-----------------------------------------------------------------------------+
| Erlaubte PDO-Ausfälle in Folge | Überwachungsschwelle (0x10F1:2) |
+-----------------------------------------------------------------------------+
| 0 | 1 ... 2 |
| 1 | 4 ... 5 |
| 2 | 7 ... 8 |
| 3 | 10 ... 11 |
+----------------------------------------------------------------------------+
Ab Softwarestand V01.05.xx ist im Servo-Inverter i950 ein Extrapolator für die Motorregelung vorhanden, der für einen Zyklus die Sollwerte extrapolieren kann. Bei Ausfall von zwei PDO-Telegrammen in Folge wird nicht mehr extrapoliert. Der letzte Wert wird eingefroren.
