Servo-Inverter i950 FW: ab V01.04.02.1546
Verhalten der neuen Version:
Nur TA CiA-Advanced (0x4000=1):
Die Verwendung eines linearen SSI-Encoders, unter den unten beschriebenen Bedingungen, ist jetzt möglich.
Nach dem Einschalten der Anlage wird jetzt die Ist-Position korrekt initialisiert, unabhängig von der zeitlichen Reihenfolge beim Ausschalten der Gesamtanlage.
Hinweis:
Das oben beschriebene Verhalten der neuen Version gilt zunächst nur für die TA CiA-Advanced, um damit zeitnah eine Lösung für laufende Projekte zu bieten.
Die Behebung für die anderen TAs innerhalb der i950 FW (Firmware) ist für die nachfolgende Version vorgesehen.
Dies gilt ebenso für Projekte, die auf einer TA-Projektvorlage und freier Programmierung basieren, unter Verwendung der FAST-Motion Bibliotheken. Hier besteht jedoch die Möglichkeit der Behebung über die PLC-Applikation in der Steuerung. Es sind dafür einige Programmzeilen ins Projekt einzufügen.
Beschreibung des Verhaltens:
SSI-Lineargeber: Nach dem Einschalten der Anlage wird die Ist-Position falsch initialisiert.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
'Lineargeber' als Lastgeber-Typ eingestellt (0x2C5A:20 = 1).
Verwendung eines linearen SSI-Encoders (z.B. Laser-Distanzmesssystem oder linearer Barcode-Leser), der aufgrund seines Leistungsbedarfes nicht vom Antriebsregler selbst versorgt werden kann, sondern von extern versorgt werden muss UND
beim Ausschalten der Gesamtanlage bricht die Versorgung des SSI-Encoders bereits ab, bevor das Antriebssystem komplett heruntergefahren ist.
In Folge werden beim Herunterfahren verfälschte Positionsdaten gespeichert und die Positions-Rekonstruktion beim Wiedereinschalten liefert eine falsche Ist-Position.
Betroffene Produkte:
Servo-Inverter i950 FW
Kurzfristige Maßnahmen / Bewertung / Empfehlungen:
Bei Versorgung des SSI-Lineargebers über eine separate Spannungsquelle (Netzteil), dafür Sorge tragen, dass der SSI-Geber beim Ausschalten der Gesamtanlage mindestens solange versorgt wird, bis der Antriebsregler heruntergefahren ist.
