L_MC4P: Beim Referenzieren auf Anschlag über AGBC/GroupHome tritt Fehler "AxisLimitViolation_RealAxis..." auf (behoben ab V03.20.01)
Behoben ab: Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion) ab V03.20.01.159 (Update über Package-Manager)
Verhalten der neuen Version:
Das beschriebene Verhalten beim Referenzieren einer Achsgruppe tritt jetzt nicht mehr auf.
Beschreibung des Verhaltens:
Nach Abschluss einer Referenzierung (Referenzmodus CwTorqueLimit oder CcwTorqueLimit) per MC_GroupHome oder L_MC4P_AxesGroupBasicControl geht die Achsgruppe in den Fehlerzustand. Fehlermeldung AxisLimitViolation_RealAxis... (Velocity oder Acceleration).
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
In den Antriebsachsen sind Maximalwerte parametriert.
a) Für das Referenzieren in den realen Achsen die Maximalwerte (Parameter Sub45...47) auf Null setzen und nach dem Referenzieren wieder die korrekten Werte eintragen. b) Per Einzelachs-Homing referenzieren (Achsgruppe ist im Zustand GroupDisabled und die Überwachungsfunktion der Achsgruppe ist damit inaktiv)
