Funktions-Erweiterung:
Die neue 4.02 Version des 94xx EtherCAT Moduls besitzt eine neue Service Codestelle, mit der die Kompatibilität zum V1 und V2 EtherCAT Moduls wieder hergestellt werden kann. Diese Funktion wird nur bei einem Serviceaustausch der V1 und V2 Module gegen V4.02 oder neuer benötigt.
Zur Einstellung der beiden Tx und Rx PDO Prozessdatenlängen (SM 2 und SM 3) stehen 2 neue Sub-Codestellen zur Verfügung:
Die beiden SM Einstellungen müssen mit den SM Einstellungen vom EtherCAT Master (Register 0x812 (SM2) und Register 0x81a (SM3)) übereinstimmen. Zulässige Werte sind 0..255. Bei den Werten 0..64 wird die automatische Berechnung aus den entsprechenden Mapping-Objekten umgangen. Die Wertangabe in den beiden Codestellen erfolgt in der Datengröße BYTE. Bei 0 (Defaultwert) ist die Funktion der Codestelle deaktiviert.
Enthalten in welchen Produkten?
Kommunikationsmodul EtherCAT E94AYCET Firmware Version 4.02
Anwendung:
Mit der Vorgängerversion V3 des 94xx EtherCAT Moduls wurde eine Überprüfung der PDO Mappinglänge umgesetzt. Die default Einstellung der EtherCAT Master Engineering Tools (Lenze PLC Designer, Beckhoff TwinCAT, etc) ist, dass das PDO Mapping zum Slave beim Aufstarten des EtherCAT Busses übertragen wird. Das PDO Mapping kann in der EtherCAT Master. Auch wenn das PDO Mapping nicht zum Slave geschrieben wird, so wird doch die Länge der Tx und Rx Prozessdaten über die EtherCAT SYNC Manager an das Modul übertragen. Das V3 und V4 Modul überprüft diese Länge mit dem PDO Mapping, welches vom Lenze Engineer in die 94xx Achse geladen wurde. Folgende Fehlermeldung würde der EtherCAT Master anzeigen
(SM Fehler, AL Status Code 0x1e (SM IN), 0x1d (SM OUT).
Wichtig:
Die beiden neuen Codestellen sind im Lenze Engineer nur vorhanden, wenn auch ein V4 EtherCAT Modul ausgewählt wurde. Im Servicefall sollte folgende Projektierungsreihenfolge vorgenommen werden:
- bestehendes Engineer Projekt mit EtherCAT Modul V1 oder V2 öffnen
- EtherCAT Modul gegen V4.02 wechseln (verfügbar ab Engineer V2.27)
- NICHT kompilieren
- mit 94xx Achse Online gehen
- die beiden Codestelle 1x893/1 und 1x893/2 werden angezeigt und können gesetzt werden
- Parametersatz speichern
