Verhalten der neuen Version:
GroupStop wird jetzt korrekt ausgeführt.
Beschreibung des Verhaltens:
Bei einem Group-Stop wird das beauftragte Bewegungsprofil zunächst bis zu Ende abgefahren, ggf. über alle 10 Punkte.
Anschließend springt die Position zurück zur Position zum Zeitpunkt der Beauftragung der Stopp-Funktion.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Während der laufenden Abarbeitung eines beauftragten Bewegungsprofils (10 Punkte), soll die Bewegung über GroupStop angehalten werden.
Die Beauftragung kann z.B. über das TM Pick&Place erfolgt sein.
Betroffene Produkte:
Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion)
Kurzfristige Maßnahmen:
Die Ruck-Begrenzung für die Bahn mindestens größer als folgenden Wert einstellen:
lrPathJerk = MIN( lrPathHaltDec / lrTaskCyclusTime * 1.01, lrJerk ) ;
Bewertung/Empfehlungen:
