L_MC4P: Bei Verwendung von Hilfsachsen und Ruckbegrenzung kann ein Fehlerstop auftreten (bisher keine Änderung vorgesehen)

Behoben ab:
Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion) ab V03.xx.xx.xxxxx (bisher keine Änderung vorgesehen)
(Update über Package-Manager)

Verhalten der neuen Version:

(eine Änderung des Verhaltens ist bisher nicht vorgesehen)

Beschreibung des Verhaltens:

Es kann ein Fehlerstop der Achsgruppe auftreten.

Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?

Verwendung von Hilfsachen und
Einstellung der Ruckbegrenzung unter Parameter Offset 0, Subindex 41 auf "1: globale Verschliffzeit" und
Verschliffzeit größer Null eingestellt, Parameter Offset 0, Subindex 42 und
während einer offenen Hilfsachs-Sequenz wird ein Genauhalt auf der Bahn ausgeführt.

Betroffene Produkte:
Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion)

Kurzfristige Maßnahmen, Bewertung/Empfehlungen:

Bei der Verwendung von Hilfsachsen innerhalb offener Hilfsachs-Sequenzen den MC_BUFFER_MODE.mcBuffered nicht verwenden und einen Verschliff-Radius > 0 einstellen.

Bei der Verwendung von Hilfsachsen den Parameter Ruckbegrenzung (Offset 0, Subindex 41) auf Standardwert "0: Jerk-Eingang am FB wirksam" einstellen.

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