Alle Technologiemodule: Unerwartete Bewegung der Slave-Achse bei xStop und Master in Fehler (behoben ab V03.22.00)

Behoben ab: 
Bibliothek:  L_TT1P_TechnologyModules_LM  ab V3.22.0.19
                    (Update über Easy Package Manager)
 
Verhalten der neuen Version:  
Die Funktionen xHalt oder xStop können jetzt jederzeit aktiviert werden. 
In der Slave-Achse werden jetzt die Anfangswerte beim Übergang in die Stopp-Phase korrekt gesetzt, so dass die beschriebenen Ausgleichsbewegungen nicht mehr auftreten.


Beschreibung des Verhaltens:
Die Slave-Achse führt beim Wechsel in die Stopp-Phase eine unerwartete Bewegung aus. Die Bewegung ist abhängig von den Anfangswerten des Profilgenerators und den aktuell wirksamen Profil-Parametern (Verzögerung, Ruck, Override).
Beim Wechsel zur Stopp-Funktion werden bestimmte Istwerte als Anfangswerte für den Profilgenerator  gesetzt (aktuelle Geschwindigkeit, Beschleunigung, Verzögerung, Ruck). Dabei kann es vorkommen, dass fälschlicherweise stark überhöhte Werte als Anfangswerte übernommen werden. 
Prinzip-bedingt kann eine hohe Anfangs-Beschleunigung in Kombination mit einem eingestellten geringen Ruck nur sehr langsam abgebaut werden. Die resultierende Ausgleichsbewegung kann daher unerwartet stark ausgeprägt sein.
 
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Alle Anwendungen, bei denen Slave-Achsen an eine Master-Achse gekoppelt sind. Z.B. bei Verwendung der Funktionsbausteine L_TT1P_ElectricalShaftPos, L_TT1P_RegisterControl, L_TT1P_VirtualMasterHigh, L_TT1P_FlyingSaw und L_TT1P_FlexCam:
  • Die Master-Achse wird gesperrt (z.B. über STO oder Aktivieren der Bremse) und es tritt die Fehlermeldung "L_IE1P_Error.PowerFailDuringOperation" auf. 
  • In Folge wird die Slave-Achse über das Steuer-Bit xStop gestoppt.
Betroffene Produkte:
Bibliothek:  L_TT1P_TechnologyModules_LM

Kurzfristige Maßnahmen / Bewertung/Empfehlungen:
Die Übernahme überhöhter Anfangswerte lässt sich applikativ verhindern, wenn die Werte AxisSlave.lrSetAcceleration und AxisSlave.lrSetVelocity der Slave-Achse vor der Aktivierung der Stopp-Funktion auf Plausibilität überprüft werden.
Falls ein unplausibler Sprung erkannt wird, die Anfangswerte durch Interpolation aus den vorhergehenden Werten generieren. Die Stopp-Funktion kann dann im selben Taktzyklus beauftragt werden.


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Meta data
Taxonomy: TM Basic Motion , TM Cross Cutter , TM Electrical Shaft Position , TM Electrical Shaft Velocity , TM Flex Cam , TM Flying Saw , TM Magic Track , TM Pick and Place , TM Register Control , TM Smart Track , TM StackerCrane , TM Table Positioning , TM Temperature Control , TM Track Pick and Place , TM Traverser , TM Virtual Master , TM Winder Dancer-controlled , TM Winder Tension-controlled , FAST Motion Lib L_TT1P_LM
AKB-ID: 201600474
Last update: 09.09.2023
Category: Version Informations

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