Behoben ab:
Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion) (keine Änderung vorgesehen)
(update über Package-Manager)
Verhalten der neuen Version:
(bis auf Weiteres ist keine Änderung des beschriebenen Verhaltens vorgesehen)
Beschreibung des Verhaltens:
Das im Bahnverlauf vorgesehene Blending wird nicht ausgeführt und es findet statt dessen ein Genau-Halt statt.
Bei der Bahnplanung wird kein Blending-Segment eingefügt und es wird exakt der Eckpunkt der Bahn angefahren, ohne die Bahn bogenförmig zu verschleifen.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Das Blending kann nicht ausgeführt werden, wenn:
- die Bahnbeschleunigung nicht auf Null abgebaut werden kann, bevor das Blending-Segment beginnt,
- die Bahngeschwindigkeit nicht soweit reduziert werden kann, dass die vorgegebene maximale Beschleunigung beim Blending (Zentripetalbeschleunigung) eingehalten werden kann.
- Desweiteren wirken sich interne Zeiten im Zusammenhang mit der Bahnvorbereitung aus.
Betroffene Produkte:
Bibliothek: L_MC4P_RoboticHandling (FAST Motion)
(enthalten in PLC Designer)
Kurzfristige Maßnahmen, Bewertung/Empfehlungen:
Eine exakte Vorausberechnung der Bahn-Parameter, um ein Aussetzen des Blendings zu vermeiden, ist aufgrund der oben beschriebenen Einflüsse nur begrenzt möglich.
Mittels der Achsgruppen-Eigenschaft 'AxesGroup.TimeInPathListMin' lässt sich die Wahrscheinlichkeit reduzieren, dass Verschliffe nicht eingefügt werden können.
Bei einer Erhöhung des Wertes verlängert sich jedoch die Dauer bis zum Start der Bewegung etwas.
Weitere Aspekte zur Reduzierung der Auftretens-Wahrscheinlichkeit:
- Ruck-Begrenzung (Jerk) größer einstellen:
Beschleunigungen können schneller auf- und abgebaut werden. In Folge lässt sich die erforderliche Geschwindigkeits-Reduzierung in kürzerer Distanz ausführen. - Beschleunigung größer einstellen:
Maximal mögliche Geschwindigkeit in den Verschliffen wird erhöht (höhere Zentripetalbeschleunigung zulässig), die Geschwindigkeit muss weniger stark reduziert werden - Blending-Radius vergrößern:
Je größer der vorgegebene Blending-Radius, desto kleiner ist die resultierende Zentripetalbeschleunigung. Die zulässige Bahngeschwindigkeit kann, unter Einhaltung der vorgegebenen max. Beschleunigung, erhöht werden. - Geschwindigkeits-Unterschied zwischen dem Blending-Segment und dem vorhergehenden Bahn-Segment klein halten.
Für die Anpassung der Geschwindigkeit wird eine kleinere Distanz benötigt. - Interne Verzugszeiten im Zusammenhang mit der Bahnvorbereitung wirken wie eine Reduzierung der zur Verfügung stehenden Distanz für die Geschwindigkeitsreduzierung. Diese Zeiten sind nicht exakt im Voraus bestimmbar.
